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ID : 7792

MC_TeachPosition

将机器人的当前位置存储到指定的变量。

图形显示 FB范畴
Ver.5.5 Ver.5.35
特殊

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可以
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
TeachPosition eRC_PosDensoRobot 不可以
机器人当前位置
由3个结构体("eRC_Position"、"eRC_Joint"、"eRC_CoordSys")构成。

输入变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 不可以
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE: 这个FB已执行完毕。
FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy BOOL
这个FB的处理状态
TRUE：正在执行这个FB。
FALSE: 未执行这个FB。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个FB异常结束。
FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID WORD
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWORD
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

-

注意事项

-

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