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ID : 7782

MC_Arrive

当前动作中的动作命令达到指定的动作完成比例前，使任务处于待机状态。

图形显示		FB范畴
Ver.5.5	Ver.5.35	FB范畴
		动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup			不可以
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -	FALSE	不可以
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
MotionRatio	REAL	0 < 动作比例 ≤ 100	0.0	可以
MotionRatio	动作比例在0 < 动作比例 ≤ 100的范围内指定与动作距离之比。单位为“%”。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE: 这个FB已执行完毕。 FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个FB的处理状态 TRUE：正在执行这个FB。 FALSE: 未执行这个FB。
CommandAborted	BOOL
CommandAborted	机器人控制中断表示这个FB在控制机器人的途中是否已被中断的参数。 TRUE: 机器人的控制已被中断。 FALSE: 机器人的控制未被中断。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个FB异常结束。 FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID	WORD
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

如果在执行自任务的动作命令过程中执行Arrive命令，则在当前位置（编码器值）到达设定的动作比例前，使程序待机。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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