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ID : 7770

MC_ReadForceData

返回力量控制的各要素的数据。

图形显示		FB范畴
Ver.5.5	Ver.5.35	FB范畴
		非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup			不可以
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -	FALSE	不可以
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
ForceDataNo	INT	0～15	0	不可以
ForceDataNo	力量控制的要求数据的编号指定力量控制的要求数据的编号。数据编号的详细内容请阅读功能说明。
Mode	INT	-1, 0	0	不可以
Mode	模式如果指定“0”，获取数据。如果指定“-1”，获取数据并复位值。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE: 这个FB已执行完毕。 FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个FB的处理状态 TRUE：正在执行这个FB。 FALSE: 未执行这个FB。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个FB异常结束。 FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID	WORD
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。
ForceData1	eRC_Vector
ForceData1	要求数据1
ForceData2	eRC_Vector
ForceData2	要求数据2

功能说明

数据编号	要求数据1	要求数据2
0	力量控制坐标系中的传感器值[N]	力量控制坐标系中的传感器值[Nm]
1	传感器输出值[pulse/N]	传感器输出值[pulse/Nm]
2	力量控制坐标系中的力的正峰值[N]	力量控制坐标系中的力矩的正峰值[Nm]
3	力量控制坐标系中的力的负峰值[N]	力量控制坐标系中的力矩的负峰值[Nm]
4	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(指令值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(指令值)[deg]。
5	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(指令值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(指令值)[deg]。
6	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(指令值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(指令值)[deg]。
7	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(当前值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(当前值)[deg]。
8	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(当前值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(当前值)[deg]。
9	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(当前值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(当前值)[deg]。
10	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差[deg]。
11	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的正峰值[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的正峰值[deg]。
12	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的负峰值[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的负峰值[deg]。
13	传感器值的力[N]	传感器值的力矩[Nm]
14	传感器值的力的正峰值[N]	传感器值的力矩的正峰值[Nm]
15	传感器值的力的负峰值[N]	传感器值的力矩的负峰值[Nm]

注意事项

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