ID : 7764

MC_WriteForceParam

设定力量控制功能的参数。

图形显示		FB范畴
Ver.5.5	Ver.5.35	FB范畴
		动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup			不可以
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -	FALSE	不可以
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
ForceCtrlNo	INT	1～10	1	可以
ForceCtrlNo	力量控制编号指定力量控制编号。
CoordinatesNo	INT	0～2	0	可以
CoordinatesNo	坐标系选择坐标的编号。 [0：基础坐标系] [1：工具坐标系] [2：工件坐标系]
ForcePosVarNo	INT	0以上	0	可以
ForcePosVarNo	力用于控制机器人的力，输出的力不超过设定力。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
PosErAlwPosVarNo	INT	0以上	-1	可以
PosErAlwPosVarNo	允许位置偏差设定前端位置的伺服偏差容许值。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
SpringPosVarNo	INT	0以上	-1	可以
SpringPosVarNo	柔度设定根据位置增加的返回力的强度比例。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
DampPosVarNo	INT	0以上	-1	可以
DampPosVarNo	粘性设定根据速度增加的抵抗力的比例。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
MassPosVarNo (*)	INT	0以上	-1	可以
MassPosVarNo (*)	惯性根据加速度设定所增加阻力的比例。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
CurLmtJntVarNo	INT	0以上	-1	可以
CurLmtJntVarNo	电流限制设定电流限制值。指定已设定轴坐标(连接型)的编号。
OffSetPosVarNo	INT	0以上	-1	可以
OffSetPosVarNo	偏移值事先设定定向引导的力。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。带力感应器的依从功能中不使用。
ErAlwJntVarNo	INT	0以上	-1	可以
ErAlwJntVarNo	各轴允许偏差设定各轴的伺服偏差容许值。指定已设定轴坐标(连接型)的编号。
RatePosVarNo (*)	INT	0以上	-1	可以
RatePosVarNo (*)	控制百分比设定X、Y、Z方向、X轴旋转、Y轴旋转、Z轴旋转的控制百分比。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
SpMax (*)	REAL	0以上	-1.0	可以
SpMax (*)	最大并进速度设定手臂前端并进速度限制值。单位为"mm/s"。
RSpMax (*)	REAL	0以上	-1.0	可以
RSpMax (*)	最大旋转速度设定手臂前端旋转速度限制值。单位为"deg/s"。

* : 带力感应器的依从功能专用。一般依从功能不使用的参数。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE: 这个FB已执行完毕。 FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个FB的处理状态 TRUE：正在执行这个FB。 FALSE: 未执行这个FB。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个FB异常结束。 FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID	WORD
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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