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ID : 7742

MC_ChangeCoordinate

同时变更当前工具坐标系和工件坐标系。

图形显示 FB范畴
动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可以
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 不可以
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
CoordSystem (*1) eRC_CoordSys
  • Tool : 0 ～ 63
  • Work : 0 ～ 7
  • Tool : 0
  • Work : 0
 可以
选择坐标系
用坐标编号指定使机器人动作时的工具坐标系和工件坐标系。
SafetyP (*2) INT - -1 可以
安全位置编号
当前不使用。
请指定”-1“省略。

*1 : 为COBOTTA PRO系列时，·工具坐标系的以下范围为0～15。

*2 : 这是在今后的版本升级中使用的参数。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE: 这个FB已执行完毕。
FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy BOOL
这个FB的处理状态
TRUE：正在执行这个FB。
FALSE: 未执行这个FB。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个FB异常结束。
FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID WORD
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWORD
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

同时变更当前工具坐标系和工件坐标系。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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