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ID : 7456

MC_ReadDIBit

获取机器人控制器的I/O输入信号的状态。(Bit)

图形显示	AOI范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
IoType	INT	0.1
IoType	DIO的种类指定DIO的种类。 [0：Hand I/O] [1：Mini I/O]
IoBitNo	INT	Hand I/O : 0 ～ 7 Mini I/O : 0 ～ 15
IoBitNo	I/O的Bit编号指定I/O的Bit编号。详细内容请阅读功能说明。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。
Value	BOOL
Value	输入的值 TRUE : 1 FALSE : 0

功能说明

获取机器人控制器的I/O输入信号的状态。

下面是Bit编号和机器人控制器的端口编号的对应表。

Hand I/O

IoBitNo	机器人控制器端口编号	机器人控制器 I/O名称
0	48	夹治具输入
1	49	夹治具输入
2	50	夹治具输入
3	51	夹治具输入
4	52	夹治具输入
5	53	夹治具输入
6	54	夹治具输入
7	55	夹治具输入

Mini I/O

IoBitNo	机器人控制器端口编号	机器人控制器 I/O名称
0	0	通用输入
1	1	通用输入
2	2	通用输入
3	3	通用输入
4	4	通用输入
5	5	通用输入
6	6	通用输入
7	7	通用输入
8	8	通用输入
9	9	通用输入
10	10	通用输入
11	11	通用输入
12	12	通用输入
13	13	通用输入
14	14	通用输入
15	15	通用输入

注意事项

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