ID : 5915

HMS-4070-UL/HMS-4A70-UL

项目			规格
组合型式（注1）			HMS-4070*-UL	HMS-4A70*-UL
本体型式			HMS-4070*M-UL	HMS-4A70*M-UL
机械臂全长			350(J1:第1机械臂)+350（J2:第2机械臂）＝700m
动作角度及行程	J1（第1轴）		±165°
	J2（第2轴）		±145°
	Z（第3轴）(*)		＝2：200mm ＝3：300mm *＝4：400mm
	T（第4轴）		±360°
轴组合			J1（第1轴）＋J2（第2轴）＋Z（第3轴）＋T（第4轴）
最大可搬运质量			10kg	20kg
合成最大速度		机械臂前端	9570mm/s
		Z	2760mm/s
		T	2,220°/s	1,540°/s
重复定位精度（环境温度恒定）		J1+J2	±0.02mm
		Z	±0.01mm
		T	±0.005°
最大压力输入（下方向）			98N（1秒以内）
最大容许惯性力矩 (可搬运质量)			0.25kgm²(10kg时)	0.45kgm²(20kg时)
位置检测方式			绝对编码器
驱动电机、制动器			全轴AC伺服电机、 Z轴重力平衡气缸、 Z轴电机制动器
制动器解除操作			在控制器电源ON时，通过打开制动器解除开关，解除制动器不可通过TP、MP操作解除制动器
用户用气动配管			4系统（φ6）
用户用信号线			24芯（近接传感器等的信号线）
空气源		常用压力	0.05～0.35MPa
空气源		最大容许压力	0.59MPa
保护等级			IP20
空气传播噪音（A加权等效连续声压等级）			80dB以下
质　量			约54kg　(约121 lb)（注：关于各型式的值，请参照铭牌）
注：将悬挂规格的机器人安装在地面后，无法进行向上作业。

注1：组合型式为包括机器人本体和控制器等的套件。型式中的“*”表示Z轴行程。

ID : 5915

HMS-4070*-UL/HMS-4A70*-UL