ID : 5911

HM-4060-W-UL/HM-4A60-W-UL

项目			规格
组合型式（注1）			HM-4060*-W-UL	HM-4A60*-W-UL
本体型式			HM-4060*M-W-UL	HM-4A60*M-W-UL
机械臂全长			250（J1：第1臂）＋350（J2：第2臂）＝600mm
动作角度及行程	J1（第1轴）		±165°
	J2（第2轴）		±140°
	Z（第3轴）(*)		＝2：200mm ＝3：300mm *＝4：400mm
	T（第4轴）		±360°
轴组合			J1（第1轴）＋J2（第2轴）＋Z（第3轴）＋T（第4轴）
最大可搬运质量			10kg	20kg
合成最大速度		机械臂前端	8,460mm/s
		Z	1,322mm/s
		T	2,220°/s	1,540°/s
重复定位精度（环境温度恒定）		J1+J2	±0.02mm
		Z	±0.01mm
		T	±0.005°
最大压力输入（下方向）			98N（1秒以内）
最大容许惯性力矩（可搬运质量）			0.25kgm²（10kg时）	0.45kgm²（20kg时）
位置检测方式			绝对编码器
驱动电机、制动器			全轴AC伺服电机、Z轴电机制动器
制动器解除操作			在控制器电源ON时，通过打开制动器解除开关，解除制动器不可通过TP、MP操作解除制动器
用户用气动配管			4系统(φ6)
用户用信号线			24芯（近接传感器等的信号线）
空气源		常用压力	0.05～0.35MPa
空气源		最大容许压力	0.59MPa
保护等级			IP65
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）			80dB以下
质　量			约60kg（约132 lb）　（注：关于各型式的值，请参照铭牌）

注1：组合型式为包括机器人本体和控制器等的套件。型式中的“*”表示Z轴行程。

ID : 5911

HM-4060*-W-UL/HM-4A60*-W-UL