附录

就工序间运输机器人相关的其它注意事项进行说明。

关于CP动作

工序间运输机器人不支持CP动作。

详细内容如下所示。

• 在多功能教导器的动作模式下，不可选择XY、工具动作（仅可选择各轴动作）
• 不可通过多功能教导器的变量移动选择P型、T型变量（J型变量移动仅可选择PTP动作）
• 不支持TOOL等工具、工件、区域功能相关的定义语句
• 指定MOVE等机器人控制语句时，插补方法不支持CP动作(L、C、S)、指定坐标不支持P型、T型变量

关于机械臂3D视图

由于为省略电缆支架等的简易建模，因此工序间运输机器人不支持干涉检查。请用于动作确认。另外，L轴的行程长度为默认值。请根据需要进行变更。

以下对变更方法进行说明。

• L轴行程长度的默认值

L轴行程长度的变更

从机械臂建模的分类目录中选择模型“L”。另外，确认“倍率”-“标度”变为“全”，并在“X”处输入L轴的行程长度。

• 变更时的设定项目

变更L轴软件限制

选择“项目”-“参数”。

从“参数编辑”画面中选择“用户”-“正方向软件限位(J1)[mm]”。在“值”中输入设定值。

至此，行程长度以及软件限制的变更结束。