使用力反馈感应器的插件时的注意事项

Force Sensor Compliance Control选项有效时，如下表所示，请将力反馈感应器的插件的部分指令替换为其它指令。

应用示例

以下所示为将使用插件指令的程序替换为其它指令的示例。

源程序（使用插件指令）

'!TITLE "Pro2.pcs"

 Sub Main
    dim ctrl as object
    dim var as object
    set ctrl = cao.addcontroller("wacoh", "caoprov.wacoh.dynpick", "",
 "conn=tcp:192.168.0.4, @Ifnotmember")
    set var = ctrl.AddVariable("@Data", "@Ifnotmember")

    dim vntVal as variant

    vntVal = var.value

    I11 = vntval(0)
    I12 = vntval(1)
    I13 = vntval(2)
    I14 = vntval(3)
    I15 = vntval(4)
    I16 = vntval(5)
    I17 = vntval(6)

 End Sub

通过其它指令替换的程序

• 无需处理第4～8行。
• 第12行的var.Value变为ForceValue(1)。
• 无需保存变量时的传感器ID。（I17=vntVal(6)发生错误）

'!TITLE "Pro2.pcs"

 Sub Main
     dim vntVal as variant

     vntVal = ForceValue(1)

     I11 = vntval(0)
     I12 = vntval(1)
     I13 = vntval(2)
     I14 = vntval(3)
     I15 = vntval(4)
     I16 = vntval(5)

End Sub