编码器备份电池的更换

安装编码器备份电池的电路板有新件和旧件两种。新件和旧件可以通过连接编码器备份电池的连接器的数量来区分。

新件

新件有3个连接电路板上的备份电池的连接器。
出厂状态下，3个连接器已经全部连接到编码器备份电池上。

旧件

旧件有4个连接电路板上的备份电池的连接器。
出厂状态下，3个连接器已连接了编码器备份电池，剩下1个连接器上安装了虚设连接器盖。

编码器备份电池的更换方法

新件和旧件的更换作业有一些不同。
下面仅针对更换步骤不同的部分记载各自的步骤。
说明更换步骤的图像可能与实际的电路板不同。进行更换作业时，请根据实际的电路板，按照步骤进行更换作业。

1

准备好更换用的新编码器备份电池。（1组3块）

2

切断机器人控制器的电源。

3

拆下机器人本体的外壳。

• 标准型
  
• 防尘防溅型
  

 

4

新件时

拆下第1个旧编码器备份电池。

在拆下了旧编码器备份电池的连接器上，安装第1个新编码器备份电池。

更换编码器备份电池时，请不要一次性拔出所有旧编码器备份电池，务必逐一更换。如果事先拔出所有旧编码器备份电池，则可能导致编码器的位置数据丢失。

旧件时

从电路板上拆下虚设连接器盖。

将准备好的新备份电池（第1个）连接在拔出虚设连接器盖的连接器上。

更换编码器备份电池时，无需事先拔出所有旧编码器备份电池，但务必将新编码器备份电池连接在虚设连接器的销钉上后再进行更换。如果事先拔出所有旧编码器备份电池，则可能导致编码器的位置数据丢失。

5

拆下STEP4中连接的电池旁边的旧编码器备份电池，连接新编码器备份电池（第2个）。

6

拆下STEP6中连接的电池旁边的旧编码器备份电池，连接新编码器备份电池（第3个）。

7

拆下剩余的旧备份电池，将STEP4中拔出的虚设连接器盖安装在空着的销钉上。

8

　将外壳按照原样安装至机器人本体。

• 标准型
  安装扭矩：十字孔小螺丝：0.59Nm
  
• 防尘防溅型
  安装扭矩：内六角螺栓：2.0Nm