任务的差异

PacScript与通常任务不同，包括特权任务和操作盘任务。

特权任务和操作盘任务与通常任务相比不易停止，即使发生错误或按压紧急停止也不停止，并且可在手动模式下执行。另外，可记述发生错误时的复位处理等系统动作。但不能执行控制机器人的指令。（不能执行Takearm。需通过RUN指令启动通常任务间接控制机器人。）

停止时各任务的差异

○： 停止中

△： 连续停止中

×： 不停止

※1：操作盘任务为显示操作盘时自动启动的程序。

※2：特权任务和操作盘任务在自任务中发生错误时将停止。为使其不停止，需考虑创建程序。请参照下述的“错误对策程序示例”。

※3：特权任务和操作盘任务均将变为停止状态，与错误等级无关。（发生等级1、2的错误时，将作为等级3错误进行处理）

错误对策程序示例

该示例为同时按压紧急停止和按钮后，操作盘任务停止。

发生“0x8150101A 紧急停止ON时不能执行。”错误时操作盘任务停止。

原程序

Sub PB1_CLICKED()
　　Run pro1
End Sub

可通过以下3种方法使其不停止。

• 如果Pro1中未包含动作指令，则将其作为特权任务

Sub PB1_CLICKED()
　　Run TSR1
End Sub

• 发生错误时跳行

Sub PB1_CLICKED()
　　On Error Resume Next 
　　Run pro1
　　On Error GoTo 0 
End Sub

• 根据条件不执行处理

Sub PB1_CLICKED()
 if (sysstate and &h400) <> &h400 then '非紧急停止ON
  run pro1
 end if
End Sub

启动时各任务的差异

通过RUN指令从特权任务、操作盘任务中启动其它任务时如下所述。

○：可启动

×：不可启动

※1：操作盘任务为显示操作盘时自动启动的程序。

※2：由于模式切换等所有程序停止时，在通常任务和机器人完全停止之前不能进行下一启动。从所有程序停止到机器人和程序完全停止前的时间为停止处理中。可通过SYSSTATE指令获取停止处理中的状态。