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ID : 4589
HMS-4070*/HMS-4A70*
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项目 |
规格 |
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组合型式（注1） |
HMS-4070* | HMS-4A70* | ||
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本体型式 |
HMS-4070*M | HMS-4A70*M | ||
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机械臂全长 |
350(J1:第1机械臂)＋350（J2:第2机械臂） ＝700m |
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动作角度 及 行程 |
J1（第1轴） |
±165° |
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J2（第2轴） |
±145° |
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Z（第3轴）(*) |
*＝2：200mm *＝3：300mm *＝4：400mm |
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T（第4轴） |
±360° |
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轴组合 |
J1（第1轴）＋J2（第2轴）＋Z（第3轴）＋T（第4轴） |
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最大可搬运质量 |
10kg | 20kg | ||
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合成最大速度 |
机械臂前端 | 9570mm/s | ||
| Z | 2760mm/s | |||
| T | 2,220°/s | 1,540°/s | ||
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重复定位精度（环境温度恒定） |
J1+J2 | ±0.02mm | ||
| Z | ±0.01mm | |||
| T | ±0.005° | |||
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最大压力输入（下方向） |
98N（1秒以内） |
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最大容许惯性力矩 (可搬运质量) |
0.25kgm2 (10kg时) | 0.45kgm2 (20kg时) | ||
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位置检测方式 |
绝对编码器 |
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驱动电机、制动器 |
全轴AC伺服电机、Z轴重力平衡气缸、Z轴电机制动器 |
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制动器解除操作 |
通过TP、MP操作解除制动器 |
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用户用气动配管 |
4系统（φ6） |
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用户用信号线 |
24芯（近接传感器等的信号线） |
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空气源 |
常用压力 |
0.05～0.35MPa |
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| 最大容许压力 |
0.59MPa |
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| 保护等级 | IP20 | |||
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空气传播噪音 （A加权等效连续声压等级） |
80dB以下 |
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质 量 |
约54kg (约121 lb)（注：关于各型式的值，请参照铭牌） |
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注：将悬挂规格的机器人安装在地面后，无法进行向上作业。 |
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注1：组合型式为包括机器人本体和控制器等的套件。型式中的“*”表示Z轴行程。
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