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ID : 3213

MC_WriteDOBit

写入机器人控制器的I/O输出信号。(Bit)

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2135 非动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
IoType Int 0.1 0 可以
DIO的种类
指定DIO的种类。
[0：Hand I/O]
[1：Mini I/O]
IoBitNo Int
  • Hand I/O : 0 ～ 7
  • Mini I/O : 0 ～ 15
 0 可以
I/O的Bit编号
指定I/O的Bit编号。
详细内容请阅读功能说明。
Value Bool
  • True : 1
  • False : 0
 False 可以
输出的值
True : 1
False : 0

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

写入机器人控制器的I/O输出信号。

打开/关闭与Bit编号对应的机器人控制器的端口编号。例如，打开机器人控制器的20号端口时，指定“IoType : 1、IoBitNo : 4、Value : True”。

下面是Bit编号和机器人控制器的端口编号的对应表。

  • Hand I/O
    IoBitNo 机器人控制器 端口编号 机器人控制器 I/O名称
    0 64 夹治具输出
    1 65 夹治具输出
    2 66 夹治具输出
    3 67 夹治具输出
    4 68 夹治具输出
    5 69 夹治具输出
    6 70 夹治具输出

    7

    		 71 夹治具输出
  • Mini I/O
    IoBitNo 机器人控制器 端口编号 机器人控制器 I/O名称
    0 16 CPU正常
    1 17 通用输出
    2 18 通用输出
    3 19 通用输出
    4 20 通用输出
    5 21 通用输出
    6 22 通用输出

    7

    		 23 通用输出
    8 24 通用输出
    9 25 通用输出
    10 26 通用输出
    11 27 通用输出
    12 28 通用输出
    13 29 通用输出
    14 30 通用输出
    15 31 通用输出

注意事项

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