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软件限位
通过软件设定各轴的可运行范围（软件限位），以避免由于物理性碰撞或与机械末端接触而产生的损伤。
出厂时已将软件限位设定在稍微靠近机械末端的位置。
如果机器人在手动运行或自动运行中到达软件限位，则会显示错误讯息并停止。自动运行时，电机电源也将切断。
机器人进入软件限位设定的范围内后有效。
软件限位不是基于安全规格的功能。
软件限位出厂时的设定
HSA1系列：地面安装型
标准规格、UL规格
| 机器人型式 | HS035A1-N10-NNN | HS035A1-N15-NNN | HS035A1-N20-NNN | HS035A1-N32-NNN | |
|---|---|---|---|---|---|
| 第3轴（Z轴）行程 | 100mm | 150mm | 200mm | 320mm | |
| 第1轴 | 正方向 | 155° | |||
| 负方向 | -155° | ||||
| 第2轴 | 正方向 | 145° | |||
| 负方向 | -145° | ||||
| 第3轴 | 正方向 | 246mm | 246mm | 246mm | 246mm |
| 负方向 | 146mm | 96mm | 46mm | -74mm | |
| 第4轴 | 正方向 | 360° | |||
| 负方向 | -360° | ||||
防尘防溅、折皱保护罩、清洁规格
| 规格 | 机器人型式 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 防尘防溅 | HS035A1-N10-W5N | HS035A1-N15-W5N | HS035A1-N20-W5N | HS035A1-N32-W5N | |
| 折皱保护罩 | HS035A1-N10-JNN | HS035A1-N15-JNN | HS035A1-N20-JNN | HS035A1-N32-JNN | |
| 净化 | HS035A1-N10-C3N | HS035A1-N15-C3N | HS035A1-N20-C3N | HS035A1-N32-C3N | |
| 第3轴（Z轴）行程 | 100mm | 150mm | 200mm | 320mm | |
| 第1轴 | 正方向 | 155° | |||
| 负方向 | -155° | ||||
| 第2轴 | 正方向 | 145° | |||
| 负方向 | -145° | ||||
| 第3轴 | 正方向 | 206mm | 206mm | 206mm | 206mm |
| 负方向 | 106mm | 56mm | 6mm | -114mm | |
| 第4轴 | 正方向 | 360° | |||
| 负方向 | -360° | ||||
机械臂全长450mm 悬挂型
标准规格
| 机器人型式 | HS045A1-S10-NNN | HS045A1-S15-NNN | HS045A1-S20-NNN | HS045A1-S32-NNN | |
|---|---|---|---|---|---|
| 第3轴（Z轴）行程 | 100mm | 150mm | 200mm | 320mm | |
| 第1轴 | 正方向 | 152° | |||
| 负方向 | -152° | ||||
| 第2轴 | 正方向 | 141° | |||
| 负方向 | -141° | ||||
| 第3轴 | 正方向 | -431mm | -431mm | -431mm | -431mm |
| 负方向 | -531mm | -581mm | -631mm | -751mm | |
| 第4轴 | 正方向 | 360° | |||
| 负方向 | -360° | ||||
防尘防溅、折皱保护罩规格
| 规格 | 机器人型式 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 防尘防溅 | HS045A1-S10-W5N | HS045A1-S15-W5N | HS045A1-S20-W5N | HS045A1-S32-W5N | |
| 折皱保护罩 | HS045A1-S10-JNN | HS045A1-S15-JNN | HS045A1-S20-JNN | HS045A1-S32-JNN | |
| 第3轴（Z轴）行程 | 100mm | 150mm | 200mm | 320mm | |
| 第1轴 | 正方向 | 152° | |||
| 负方向 | -152° | ||||
| 第2轴 | 正方向 | 141° | |||
| 负方向 | -141° | ||||
| 第3轴 | 正方向 | -471mm | -471mm | -471mm | -471mm |
| 负方向 | -571mm | -621mm | -671mm | -791mm | |
| 第4轴 | 正方向 | 360° | |||
| 负方向 | -360° | ||||
机械臂全长550mm 悬挂型
标准规格
| 机器人型式 | HS055A1-S10-NNN | HS055A1-S15-NNN | HS055A1-S20-NNN | HS055A1-S32-NNN | |
|---|---|---|---|---|---|
| 第3轴（Z轴）行程 | 100mm | 150mm | 200mm | 320mm | |
| 第1轴 | 正方向 | 155° | |||
| 负方向 | -155° | ||||
| 第2轴 | 正方向 | 145° | |||
| 负方向 | -145° | ||||
| 第3轴 | 正方向 | -431mm | -431mm | -431mm | -431mm |
| 负方向 | -531mm | -581mm | -631mm | -751mm | |
| 第4轴 | 正方向 | 360° | |||
| 负方向 | -360° | ||||
防尘防溅、折皱保护罩规格
| 规格 | 机器人型式 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 防尘防溅 | HS055A1-S10-W5N | HS055A1-S15-W5N | HS055A1-S20-W5N | HS055A1-S32-W5N | |
| 折皱保护罩 | HS055A1-S10-JNN | HS055A1-S15-JNN | HS055A1-S20-JNN | HS055A1-S32-JNN | |
| 第3轴（Z轴）行程 | 100mm | 150mm | 200mm | 320mm | |
| 第1轴 | 正方向 | 155° | |||
| 负方向 | -155° | ||||
| 第2轴 | 正方向 | 145° | |||
| 负方向 | -145° | ||||
| 第3轴 | 正方向 | -471mm | -471mm | -471mm | -471mm |
| 负方向 | -571mm | -621mm | -671mm | -791mm | |
| 第4轴 | 正方向 | 360° | |||
| 负方向 | -360° | ||||
变更软件限位时的注意事项
确认实际作业环境中的机器人的运行范围。另外，请注意不要混淆单位。
变更软件限位后，机器人当前位置超过软件限位位置时，通过手动操作仅可在可运行范围方向动作。手动操作时，在各轴模式的软件限位内移动。
软件限位的变更步骤
在多功能教导器的软件限位设定画面上变更值，并再次接通机器人控制器的电源。
关于操作方法，请参照多功能教导器操作指南的“软件限位的表示和设定”。
再次接通控制器的电源后，变更后的软件限位生效。
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