事前准备

使用电流限制功能前，需实施以下项目。

必要项目

前端负载设定

请正确设定前端负载质量和负载重心位置。请输入与使用条件中的前端负载质量[g]、负载重心位置X[mm]、负载重心位置Y[mm]、负载重心位置Z[mm]中使用的夹治具和工件相符的值。但是，因工件夹紧、松开等发生质量变化时，使用PayLoad指令更改设定。

重力补偿设定（仅限6轴机器人时）

电流限制时，请务必将重力补偿设定为有效。未设定为有效时，将发生错误。通过教导器将使用条件的重力补偿有效/无效设定设定为１，使重力补偿有效化。
另外，通过GrvCtrl指令可将重力补偿设定为有效/无效，但是，执行有效/无效切换时，机器人可能会发生微小动作。建议通过教导器将使用条件的重力补偿有效/无效设定设定为1后，在初始化程序中CALL一次GrvCtrl。

根据场所实施的项目

重力补偿修正

由于前端负载质量设定值和实际负载质量的偏差，可能导致重力补偿值的重力平衡产生偏差。此时，如果减小受重力轴的电流限制设定值，则机器人可能向重力方向掉落。
此时，为防止机器人掉落，将机器人停止状态的扭矩和重力补偿扭矩进行比较并修正误差部分的功能称为重力补偿修正功能。将受重力轴的电流限制值设定到30%以下时，请务必实施重力补偿修正。在机器人停止状态下，如果执行GrvOffset，将计算修正值。
但是，重力补偿修正值是执行GrvOffset指令的姿势的修正值。
从修正姿势发生较大姿势变化时，请务必再次执行GrvOffset指令。

另外，如果机器人在受外力（由于接触等）影响状态下执行GrvOffset指令，则修正值会产生误差。请在不受外力（重力除外）的状态下执行GrvOffset指令。

偏差容许值设定

如果在电流限制中受到外力，则关节将向力方向旋转。因此，关节角度的偏差增大，可能发生错误。此时，请通过Eralw指令设定偏差容许值。偏差检查功能为安全功能。请务必控制在必要范围内。