运行准备完成（输出）

功能

电机电源接通，并且输出外部自动模式状态。

端子编号

Mini I/O的No.50

使用方法

为了从外部启动程序使机器人动作，机器人处于外部自动模式下，需要接通电机电源。

该信号在ON状态下，请从外部启动机器人。

ON条件

在外部自动模式下，接通电机电源的状态下为ON时。

外部自动模式时的操作

1. 用多功能教导器、小型教导器切换至外部自动模式时。
2. 通过外部的“运行准备指令”切换至外部自动模式时。

电机电源接通时的操作

1. 进行多功能教导器、小型教导器的“MOTOR”键ON的操作时。
2. 通过外部的“运行准备指令”使电机ON时。

OFF条件

当未处于外部自动模式或电机电源处于切断状态时。

非外部自动模式时的操作

1. 用多功能教导器、小型教导器切换至内部自动模式时。
2. 在外部自动模式下，将多功能教导器、小型教导器的模式切换开关切换至“MANUAL”、“TEACHCHECK”时。
3. 输入“紧急停止”时。
4. 输出“机器人异常”时。（发生等级2的错误时除外）
5. 自动允许输入被OFF时。
6. 防护停止输入被OFF时。（仅适用于全球型）

电机电源切断时的操作

1. 进行多功能教导器、小型教导器的“MOTOR”键OFF以及进行“紧急停止”按钮的操作时。
2. 输出“机器人异常”时。

状态图