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VM-6083型（呼称：VM1000）
机器人本体的规格［VM-6083型］
| 项 目 | 规 格 | ||
|---|---|---|---|
| 标准型（VM型） | 防尘防溅型（VM-W型） | ||
| 组合型式（注1） | VM-6083 | VM-6083-W | |
| 本体型式 | VM-6083D/M | VM-6083D/M-W | |
| 机械臂全长 | 385（第1臂）+445（第2臂）=830mm | ||
| 机械臂偏移 |
J1（旋转）：180mm J3（前臂）：100mm |
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| 最大动作领域 |
R=1,111mm（工具安装面） R=1,021mm（P点：J4、J5、J6中心） |
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| 动作角度 |
J1：±170° J2：+135°, -90° J3：+165°, -80° J4：±185° J5：±120° J6：±360° |
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| 最大可搬运质量 | 13kg（注4） | ||
| 合成最大速度 | 8,300mm/s（工具安装面中心） | ||
| 重复定位精度（注2） | X、Y、Z各方向：±0.05mm（工具安装面中心） | ||
| 最大容许惯性力矩 |
J4、J5周围：0.36kgm2 J6周围：0.064kgm2 |
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| 最大容许力矩 | J4、J5周围：18.62Nm J6周围：7.84Nm |
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| 位置检测方式 | 绝对编码器 | ||
| 驱动电机、制动器 | 全轴AC伺服电机、带J2～J6制动器 | ||
| 用户用气动配管（注3） | 7系统（φ4×6、φ6×1）电磁阀（2位、双电磁线圈）3个内置 | ||
| 用户用信号线 | 10芯（近接传感器等的信号用） | ||
| 空气源 | 常用压力 | 0.10～0.39MPa | |
| 最大容许压力 | 0.49MPa | ||
| 空气传播噪音（A加权等效连续声压级） | 80dB以下 | ||
| 保护等级 | IP40 | IP54（手腕部IP65） | |
| 质 量 | 约82 kg（约180 lb） | 约86 kg（约189 lb） | |
注1：组合型式为包括机器人本体和机器人控制器等的套件。
注2：重复定位精度为环境温度恒定时的精度。
注3：φ仅4×6可用内置电磁阀控制。
注4：当可搬运质量超过11kg时，请将法兰盘面朝向，以+/-10°的姿势使用。
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