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ID : 2705

MoveBackTraceLog

機能

原点復帰動作を実行します。

このコマンドはVer.2.14.*から有効です。

構文

MoveBackTraceLog

解説

"CalcBackTraceLog" コマンドで生成した軌道で、ロボットを原点復帰動作させます。

このコマンドを実行するには、タスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

CalcBackTraceLog、 SysLog.Ctrl.UserData

注意事項

  • 必ずしも安全な軌道を保証するものではありません。このコマンドを使用する際は、原点復帰動作を停止する手段を用意して使用してください。
  • "ロボットが停止する前に動作していた際のロボットの状態および作業空間" と "ロボットが原点復帰動作を行う際のロボットの状態および作業空間" が異なる場合は、ロボットが衝突する恐れがあります。
  • コマンド実行前に原点復帰動作の軌道を生成していない場合は、エラーが発生します。
  • 原点復帰動作の軌道を生成後、ロボットを原点復帰動作の軌道上から移動させた場合は、原点復帰動作を開始する前に、必ず原点復帰動作の軌道を再生成してください。

用例

下記の用例は、I/OがONのときに原点復帰動作が実行し、I/OがOFFのときに原点復帰動作が停止するプログラムです。

'!TITLE "Sample_MoveBackTraceLog"

Sub Main

  Set IO[128] = 0

  Wait IO[128] = 1  ' IO128番がONになるまで待機

  TakeArm Keep = 0
  Motor on

  ' 別タスクで原点復帰動作を停止させるプログラムを実行
  Run Stop_BackMove

  CalcBackTraceLog 1  ' 原点復帰動作の軌道を生成
  MoveBackTraceLog  ' 原点復帰動作実行

  Kill Stop_BackMove

  GiveArm

End Sub
'!TITLE "Stop_MoveBack"

Sub Main

  Wait IO[128] = 0  ' IO128番がOFFになるまで待機
  Kill Sample_MoveBackTraceLog  ' 原点復帰動作を停止

End Sub

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