HOME
ID : 5474
SysLog.Ctrl.UserData
機能
設定された数値を、制御ログに記録します。
原点復帰動作で使用する場合は、指定した原点復帰番号に、ロボットの現在位置を原点復帰位置として紐づけます。
構文
SysLog.Ctrl.UserData 設定値
指定項目
原点復帰動作の場合
SysLog.Ctrl.UserData 原点復帰番号
指定項目
- 原点復帰番号
-
原点復帰番号を1以上の整数型データで指定します。
解説
任意の数値を制御ログに記録します。指令値生成のタイミングで指令値等といっしょにログに記録します。
指令値生成の周期よりも短い周期で値を変更しても、その変更はログには反映されません。
原点復帰動作の場合
ロボットの現在位置をポジション型データで取得し、指定した原点復帰番号に、ロボットの現在位置を原点復帰位置として紐づけます。
原点復帰番号として単精度実数型データを使用した場合
原点復帰ガイダンス機能では、小数点以下の値を切り捨てて認識します。
例えば、原点復帰番号を4.1と設定した場合、その番号は4と認識されます。
注意事項
- 制御ログをティーチングペンダントで確認する方法については、ティーチングペンダント操作ガイドの「制御ログの取得・表示・保存」を参照してください。
- コントローラのログデータをWINCAPSIIIへ取出す方法については、WINCAPSIIIガイドの「ログデータの取得」を参照ください。USBへ取出す方法については、ティーチングペンダント操作ガイドの「プロジェクト一覧の表示と読込み」を参照してください。
用例
Sub Main
TakeArm 0
ClrPathPoint 3
AddPathPoint 3,P31
AddPathPoint 3,P32
AddPathPoint 3,P33
AddPathPoint 3,P34
AddPathPoint 3,P35
AddPathPoint 3,P36
AddPathPoint 3,P37
AddPathPoint 3,P38
AddPathPoint 3,P39
AddPathPoint 3,P40
AddPathPoint 3,P41
AddPathPoint 3,P42
Speed Mps(700)
Move P,@E P30
' 制御ログの記録開始
SysLog.Ctrl.Clear
SysLog.Ctrl.Start
Move S, @E 3, Next
' 最近通過した経路点番号を制御ログに時系列で記録する
Do
SysLog.Ctrl.UserData CurPathPoint(1)
Loop Until MotionComplete
' 制御ログの記録停止
SysLog.Ctrl.Stop
GiveArm
End Sub原点復帰動作の場合
Sub Sample_SysLog.Ctrl.UserData
' 制御ログの記録開始
SysLog.Ctrl.Clear
SysLog.Ctrl.Start
Move P,@E P30
' 原点復帰番号10番に現在位置を原点復帰位置として指定
SysLog.Ctrl.UserData (10)
' 制御ログの記録停止
SysLog.Ctrl.Stop
End SubID : 5474