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ID : 2704
CalcBackTraceLog
機能
原点復帰動作の軌道を生成します。
このコマンドはVer.2.14.*から有効です。
構文
CalcBackTraceLog 復帰位置
指定項目
- 復帰位置
-
復帰したい原点を整数型データで指定します。
-1 : 最後に記録した原点
1以降: 最後に記録した以外の原点復帰位置に設定した原点
解説
指定した復帰位置と記録した制御ログをもとに計算を行い、原点復帰動作の軌道を生成します。
復帰位置に "0" は指定できません。
ユーザデータ機能を使用して原点復帰位置を単精度実数型の値で指定した場合、小数点以下の値は原点復帰経路計算時に切り捨てて認識されます。例えば、原点復帰位置を4.1と設定した場合、その点は4と認識されます。
注意事項
- このコマンドを実行する前に、 "SysLog.Ctrl.UserData" で原点を指定している必要があります。
- このコマンドを実行する前に、 "TakeArm" で軸の制御権を取得している必要があります。
- 記録したロボットの動作時間が長いほど、原点復帰動作の軌道の計算に時間がかかります。
- 原点復帰の制御ログの最終位置とロボットの現在位置が一定以上異なる場合は、エラーが発生します。
用例
Sub Sample_CalcBackTraceLog
' アームグループの制御権取得
TakeArm Keep = 1
' 原点復帰番号3番を復帰位置に指定し、原点復帰動作の軌道を生成
CalcBackTraceLog 3
End SubID : 2704