原点復帰ガイダンス機能ガイド

原点復帰ガイダンス機能について説明します。

この機能は、以下の機種で使用できます。

原点復帰ガイダンス機能とは

自動動作中のロボットが何らかの原因で停止したとき、事前に設定した制御ログを元に指定した原点へ帰還する機能です。その際、ロボットが周辺機器などへ干渉しないように、軌道を自動で算出します。コマンドによる自動モード、TPによる手動モードで使用できます。

注意事項

• 本機能はあくまでロボットを復帰させる機能であり、I/Oなどから動作させた設備などは復帰の対象になりません。
• 自動モードで原点復帰動作を実行する際は、安全対策を十分に行ってください。
• 本機能はログを元に復帰を行うため、ロボットの復帰動作経路上に設備がある場合は衝突し、破損する可能性があります。
  
• "ロボットが停止する前に動作していた際のロボットの状態および作業空間" と "ロボットが原点復帰動作を行う際のロボットの状態および作業空間" が異なる場合は、ロボットが衝突する恐れがあります。
• 原点復帰動作時に大きく姿勢が変化する可能性があります。
• 下記の場合などのように、ログ取得中にロボットの状態が変化した際には特に注意して利用してください。
  • ワークを持った場合
  • ハンドが変わった場合
  • ツール定義を切り替えた場合