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ID : 2614
セーフティ
RC8Aセーフティモーション仕様で使用するパラメータです。Ver.2.1.*から使用可能です。
WINCAPSIIIでの設定
WINCAPSIIIでパラメータの設定を行います。ティーチングペンダントでは設定できません。
詳しい操作方法は、RC8Aセーフティモーション仕様取扱説明書の「監視の設定」を参照してください。
パラメーター一覧
| 番号 | 項目名 | 単位 | 初期値 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
2 |
自動イネーブル入力設定 | - | 1 | 自動イネーブル入力を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 3 | SS2入力設定 | - | 1 | SS2入力信号を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 4 | RSM1入力設定 | - | 1 | RSM1入力信号を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 5 | RSM2入力設定 | - | 1 | RSM2入力信号を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 6 | RSM3入力設定 | - | 1 | RSM3入力信号を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 7 | TOOL0入力設定 | - | 1 | TOOL0入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 8 | TOOL1入力設定 | - | 1 | TOOL1入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 9 | TOOL2入力設定 | - | 1 | TOOL2入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 10 | TOOL3入力設定 | - | 1 | TOOL3入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 11 | 監視領域0無効入力設定 | - | 1 | 監視領域0無効入力信号を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 12 | 監視領域1無効入力設定 | - | 1 | 監視領域1無効入力信号を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 13 | 監視領域2無効入力設定 | - | 1 | 監視領域2無効入力信号を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 14 | 監視領域3無効入力設定 | - | 1 | 監視領域3無効入力信号を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 15 | 監視無効入力設定 | - | 0 | 監視無効入力信号を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 16 | SS1入力設定 | - | 1 | SS1入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 17 | 基準位置確認入力設定 | - | 1 | 基準位置確認入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 18 | SLP出力設定 | - | 1 | SLP出力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 19 | RSM1出力設定 | - | 1 | RSM1出力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 20 | RSM2出力設定 | - | 1 | RSM1出力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
21 |
RSM3出力設定 | - | 1 | RSM1出力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 22 | RPM出力設定 | - | 1 | RPM出力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 23 | SOS出力設定 | - | 1 | SOS出力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 24 | 基準位置確認出力設定 | - | 1 | 基準位置確認出力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 25 | 自動モード出力設定 | - | 1 | 自動モード出力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 28 | エリアセンサSS2入力設定 | - | 0 | エリアセンサSS2入力を使用する/しないを設定します。 0：無効 |
| 29 | エリアセンサRSM1入力設定 | - | 0 | エリアセンサRSM1入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 30 | エリアセンサRSM2入力設定 | - | 0 | エリアセンサRSM2入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 31 | エリアセンサRSM3入力設定 | - | 0 | エリアセンサRSM3入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 32 | エリアセンサTOOL0入力設定 | - | 0 | エリアセンサTOOL0入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 33 | エリアセンサTOOL1入力設定 | - | 0 | エリアセンサTOOL1入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 34 | エリアセンサTOOL2入力設定 | - | 0 | エリアセンサTOOL2入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 35 | エリアセンサTOOL3入力設定 | - | 0 | エリアセンサTOOL3入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 36 | エリアセンサ監視領域0無効入力設定 | - | 0 | エリアセンサ監視領域0無効入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 37 | エリアセンサ監視領域1無効入力設定 | - | 0 | エリアセンサ監視領域1無効入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 38 | エリアセンサ監視領域2無効入力設定 | - | 0 | エリアセンサ監視領域2無効入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 39 | エリアセンサ監視領域3無効入力設定 | - | 0 | エリアセンサ監視領域3無効入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 40 | エリアセンサ監視無効入力設定 | - | 0 | エリアセンサ監視無効入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 41 | エリアセンサSS1入力設定 | - | 0 | エリアセンサSS1入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 42 | エリアセンサ基準位置確認入力設定 | - | 0 | エリアセンサ基準位置確認入力信号を使用する/しないを設定します。
0：無効 |
| 66 | SLP設定 | - | 255 | 各軸のSLP機能の有効/無効をビット単位で設定します。各ビットの値が1の場合は有効、0の場合は無効になります。 デフォルトでは全軸有効になっています。 0ビット：第1軸 (例1)1～6軸を有効、7,8軸を無効にする場合は、0~5ビットを"1"に6,7ビットを"0"にするので、"63"を設定します。 (例2)7軸のみ無効にする場合は、6ビットのみ"0"にするので、"191"を設定します。 |
70 |
最大負荷質量設定（*1） | g | 0 | ツールとワークの最大合計質量を入力します。 |
| 71 | 非常停止時サーボ応答時間 | ms | 32 |
このパラメータの値を大きくすると、上記の安全機能の検知タイミングが早まります。例えば、ある監視領域に入ってしまうロボットの動作を実行した場合、このパラメータを大きくすると、大きくする前よりも早いタイミングでSS1機能が働きます。 このパラメータは非常停止入力(非常停止ボタンを含む)の処理を調整するものではありません。したがって、このパラメータを変更しても、非常停止入力(非常停止ボタンを含む)による非常停止時の停止時間および非常停止距離には影響を与えません。 このパラメータを変更する場合は、安全を確保するため、十分に動作確認をしてください。 |
89 |
基準位置(J1) | deg、mm | 0.000 | 基準位置(J1)を入力します。 |
| 90 | 基準位置(J2) | deg、mm | 0.000 | 基準位置(J2)を入力します。 |
| 91 | 基準位置(J3) | deg、mm | 0.000 | 基準位置(J3)を入力します。 |
| 92 | 基準位置(J4) | deg、mm | 0.000 | 基準位置(J4)を入力します。 |
| 93 | 基準位置(J5) | deg、mm | 0.000 | 基準位置(J5)を入力します。 |
| 94 | 基準位置(J6) | deg、mm | 0.000 | 基準位置(J6)を入力します。 |
| 95 | 基準位置(J7) | deg、mm | 0.000 | 基準位置(J7)を入力します。 |
| 96 | 基準位置(J8) | deg、mm | 0.000 | 基準位置(J8)を入力します。 |
| 97 | 基準位置許容変化量(J1) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、基準位置からの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J1) |
| 98 | 基準位置許容変化量(J2) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、基準位置からの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J2) |
| 99 | 基準位置許容変化量(J3) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、基準位置からの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J3) |
| 100 | 基準位置許容変化量(J4) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、基準位置からの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J4) |
| 101 | 基準位置許容変化量(J5) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、基準位置からの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J5) |
| 102 | 基準位置許容変化量(J6) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、基準位置からの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J6) |
| 103 | 基準位置許容変化量(J7) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、基準位置からの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J7) |
| 104 | 基準位置許容変化量(J8) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、基準位置からの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J8) |
| 105 | 電源OFF時許容変化量(J1) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、電源OFF時の位置と、電源ON時の位置を比べたときの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J1) |
| 106 | 電源OFF時許容変化量(J2) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、電源OFF時の位置と、電源ON時の位置を比べたときの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J2) |
| 107 | 電源OFF時許容変化量(J3) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、電源OFF時の位置と、電源ON時の位置を比べたときの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J3) |
| 108 | 電源OFF時許容変化量(J4) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、電源OFF時の位置と、電源ON時の位置を比べたときの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J4) |
| 109 | 電源OFF時許容変化量(J5) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、電源OFF時の位置と、電源ON時の位置を比べたときの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J5) |
| 110 | 電源OFF時許容変化量(J6) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、電源OFF時の位置と、電源ON時の位置を比べたときの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J6) |
| 111 | 電源OFF時許容変化量(J7) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、電源OFF時の位置と、電源ON時の位置を比べたときの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J7) |
| 112 | 電源OFF時許容変化量(J8) | deg、mm | 0.010 | 基準位置確認機能で、電源OFF時の位置と、電源ON時の位置を比べたときの、エラーにならない最大変化量を設定します。(J8) |
*1：セーフティモーション仕様で、使用条件（ユーザパラメータ）の「先端負荷質量」より、セーフティパラメータの「最大負荷質量設定」が小さい場合、コントローラ起動時にエラーになります。また、指定項目の「先端負荷質量」より、セーフティパラメータの「最大負荷質量設定」が小さい場合、Payloadコマンド実行時にエラーになります。（Ver.2.5.*以降有効）
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