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監視データの送信

WINCAPSIIIとRC8Aセーフティパラメータツールを使って、監視に必要なデータをコントローラとセーフティモーションに送信します。

以下に手順を示します。

送信前の準備

WINCAPSIIIがインストールされたPC(以降"インストール済みPC")とロボットコントローラをEthernetケーブルで接続します("LANの接続"参照)。その際、インストール済みPCとロボットコントローラが、一対一となるように接続してください。

HUBを使用して、他の機器とすでに接続している場合は、一旦、インストール済みPCとロボットコントローラが一対一となるように接続し直します。その状態で監視データを送信した後、ほかの機器との接続を元に戻してください。

インストール済みPCとロボットコントローラが一対一となるように接続しないと、監視データが正しく送信されない可能性があります。

「監視領域データ」にチェックを入れ、コントローラへ送信します。

詳しい送信方法はWINCAPSIIIガイドの「ロボットコントローラとの通信」を参照してください。

ただし、WINCAPSIIIがインストールされたPCとロボットコントローラとの接続は、上記"送信前の準備"の内容のとおりに行ってください。

「アームモデル」にチェックを入れると、監視領域データの作成基のモデルデータをコントローラに送信できます。ただし、コントローラ内に保存領域が不足している場合は、アームモデルの項目は表示されません。

この機能はVer.2.11.*から使用可能です。

RC8Aセーフティパラメータツールを立上げます。

操作経路：PC[スタート]ボタン - [すべてのプログラム] - [DENSO ROBOTICS] - [WINCAPSIII] - [Tools] - [RC8Aセーフティパラメータツール]

[プログラマ]でログインします。

WINCAPSIIIで作成したプロジェクトを開きます。

操作経路：[ファイル] - [プロジェクトを開く]

プロジェクトを開くとき、RC8Aセーフティパラメータツールによって、パラメータの範囲チェックが行なわれます。

[安全監視パラメータ]および[領域監視パラメータ]の値に間違いがないか確認します。

パラメータの変更はRC8Aセーフティパラメータツールではできません。WINCAPSIIIを使用して変更してください。

コントローラへ監視モデルのデータを送信します。

操作経路：[通信] - [パラメータ送信]

IPアドレスを指定して[送信]ボタンを押します。

[送信]ボタンを押すと、RC8Aセーフティパラメータツールによって以下の内容が実施されます。
- パラメータの送信
- 書込みチェック
RC8Aセーフティパラメータツールは、書込みチェックを次のように実施しています。
パラメータを送信した後、まず、セーフティモーションからパラメータを受信します。次に受信したパラメータと送信したパラメータとを比較し、違いがないかをチェックしています。
パラメータを送信すると、セーフティモーションによって、パラメータの範囲チェックが行われます。

セーフティモーションへのパラメータの書込みが成功すると「セーフティパラメータ送信に成功しました。」と表示されます。

「セーフティパラメータ送信に失敗しました。」と表示された場合は、状況に応じた処置を行って再送してください。

送信が完了すると、セーフティパラメータの更新完了を示すエラーが発生します。

下図は、エラーが発生した時にティーチングペンダントに表示されるエラーメッセージウィンドウです。

このエラーが発生した時のエラーメッセージウィンドウには、安全パラメータIDが表示されます。

安全パラメータIDというのは、セーフティパラメータの設定値によって変化する固有の値です。詳細は"こちら"を参照してください。

ロボットコントローラのソフトウェアバージョンが2.15.* より古い場合、エラーメッセージウィンドウに安全パラメータIDは表示されません。

ロボットコントローラを再起動し、ロボットを安全な速度で動作させて、安全機能が意図したとおりの動きになっているか確認してください。安全機能が意図した動きになっていない場合は、パラメータを修正してください。

パラメータを送信後、ロボットコントローラを再起動するまでは、送信したパラメータはロボットコントローラに反映されません。パラメータ送信後は必ずロボットコントローラを再起動してください。

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