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ID : 1217

MC_ChangeScene

現在のシーンとサブシーンを変更します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ

FB2048 動作

入力変数

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
SceneNum Int 0 ～ 9 0 可能
シーン番号
シーン番号を指定します。
SubSceneNum Int 0 ～ 9 0 可能
サブシーン番号
サブシーン番号を指定します。

出力変数

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

現在のシーンとサブシーンを変更します。

コマンド実行前に、指定したシーンのシーンパラメータ[シーン切替条件(位置)SafetyP番号]で設定したSafetyPの位置または領域に移動している必要があります。

コマンド実行時は、指定したシーンの以下のシーンパラメータの設定に応じて挙動が変わります。シーンパラメータに関しては、各機能の詳細説明の"シーンパラメータの設定" をご覧ください。

シーン切り変え条件(停止監視)

0 : 無効
ロボットの停止を指令値で判定します。そのため、ロボットが動作している状態であってもシーンが変更される可能性があります。
1 : 有効
ロボットの停止をエンコーダ値で判定します。そのため、ロボットが完全に停止していることを確認したあとに、シーンが変更されます。

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

コマンド実行時に、指定したシーンのシーンパラメータ[シーン有効/無効設定]で値が[0 : 無効]に設定されているシーン番号を指定している場合は、エラーが発生します。
このコマンドを実行しているプログラムが初期化停止した場合は、自動モードではデフォルトシーンに、手動モードでは手動モードシーンに切り替わります。

COBOTTA PRO専用のFBです。
COBOTTA PRO用ロボットコントローラのソフトウェアバージョンが1.9.* 以降の場合に使用できます。

 

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