工具坐标系的定义

本文就工具坐标系分成以下项目进行说明。

• 工具坐标系的概念
• 安装COBOTTA用电动夹钳时的工具坐标系

工具坐标系的概念

结合工具的尺寸的朝向将机械界面坐标系的原点平移到其他点，旋转到机械界面坐标系的Z轴、Y轴、X轴的各轴周围的直角坐标称为工具坐标。

平移后的点成为工具坐标系的原点，通常称为TCP(Tool Center Point)。

另外，将设定工具坐标系叫做工具定义。以机械界面坐标系为基准设定平移的量及旋转的角度。

工具坐标系可由用户任意设定TOOL1～TOOL63。

TOOL0被固定在机械界面坐标系。

工具坐标系的X轴表示为Xt、Y轴为Yt、Z轴为Zt。

安装COBOTTA用电动夹钳时的工具坐标系

安装COBOTTA用电动夹钳时，机械界面坐标系为手指的前端和两手指的中心。

因此，工具坐标系是从手指的前端和两个手指的中心开始后平移原点并旋转各轴的坐标系。