机械界面坐标系

本文就机械界面坐标系分成以下项目进行说明。

• 机械界面坐标系的概念
• 安装COBOTTA用电动夹钳时的机械界面坐标系

机械界面坐标系的概念

如下图所示，以法兰中心为原点的三维直角坐标叫做机械界面坐标系。

机械界面坐标系的X轴表示为Xm、Y轴为Ym、Z轴为Zm。

Zm：与法兰面垂直的轴 Ym：从法兰中心通过φ3H7中心的轴 Xm：与Zm、Ym垂直的轴

机械界面坐标系与工件坐标系不同，法兰（6轴）旋转，则坐标随之旋转。

安装COBOTTA用电动夹钳时的机械界面坐标系

安装COBOTTA用电动夹钳时，机械界面坐标系为手指的前端和两手指的中心。