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ID : 6742
课题排斥控制
| 指令 | 功能 |
|---|---|
| CreateMutex | 要求创建Mutex对象，获取Mutex对象的ID。 |
| DeleteMutex | 要求删除Mutex对象。 |
| GiveArm | 明确解除当前所获取机械臂组的控制权。 |
| GiveMutex | 使Mutex对象处于“Unlocked”状态。 |
| MutexID | 返回Mutex对象的ID。 |
| MutexState | 返回Mutex对象的状态。 |
| ResetMutex | 清空Mutex对象的错误。 |
| TakeArm | 获取轴的控制权。 |
| TakeArmState | 返回指定的机械臂组是否已获取控制权。 |
| TakeMutex | 使Mutex对象由“Unlocked”状态变为“Locked”状态。指定的Mutex对象未处于“Unlocked”状态时，等待执行。 |
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