教导

在此，就编辑模式下对机器人位置变量P1和P2的值进行教导的方法进行说明。

机器人位置(P1)的教导

如果在远程TP/虚拟TP的初始画面上按压[F2 机械臂]，则显示机械臂的各轴信息。

虚拟TP：适当按压键盘上的Shift键+移动方向键，将机器人移动至要在P1中设定的位置。

远程TP：适当按压动作许可按钮+移动方向键，将机器人移动至要在P1中设定的位置。

 

 

 

将教导值保存至变量名P1

按照以下步骤将教导值保存至[变量名P1]。

1

按压[F4 变量]。

显示下一步骤所示的画面。

2

在变量视窗中选择变量类型。
此处，将位置保存至P变量后，按压画面内的[P变量标记]。

 

3

使用光标键选择[变量名P1]栏。
直接按压画面内变量名P1的任一数据栏也可进行选择。

如图所示，在P变量视窗中，一个变量显示12种数据。
选择[变量名 P1]时，反转12种数据中的任一数据即可选择[变量名 P1]。

4

确认已选择[变量名 P1]。

5

按压[F6 获取位置]。

6

确认系统信息，若无问题，勾选“将坐标系信息写入用途中。”后按[OK]。勾选，按[OK]。

将当前位置作为变量P1的值进行输入。坐标系信息（工件编号、工具编号）被写入用途栏。

 

已写入用途栏时，则覆盖坐标系信息。
COBOTTA重新启动时，“将坐标系信息写入用途中。”的勾选被保持。
选择写入坐标系信息的用途栏，按压[F5 编辑]清除用途栏的内容。

机器人位置(P2)的教导及保存至[变量名 P2]

1

按压1次[Cancel]按钮，返回[机器人当前位置]视窗。

 

2

虚拟TP：适当按压键盘上的Shift键+移动方向键，将机器人移动至要在P2中设定的位置。

远程TP：适当按压动作许可按钮+移动方向键，将机器人移动至要在P2中设定的位置。 

 

 

3

按照步骤2“将教导值保存至[变量名P1]”中的步骤，将P2的值保存至[变量名P2]。

至此，P1和P2的教导即完成。