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ID : 4011
COBOTTA本体
如下记所示，此处记述了关于设置COBOTTA本体时的相关信息。
设置场所的环境条件
请准备一个满足下表条件的环境。
| 保管/运输时 | 运作时 | |
|---|---|---|
| 环境温度 | -10 °C ～ 60 °C | 0 °C ～ 40 °C |
| 相对湿度 | 20 %RH ～ 80 %RH (不可结露) | |
| 振动 | 29.4 m/s² (3 G) 以下 | 4.9 m/s² (0.5 G) 以下 |
| 高度 | -- | 1,000 m 以下 |
| 水平度 | 0.5° | |
| 设置面的平面度 | 0.1/500 mm | |
| 无损度（污染度）(*1) | 2 | |
| 过电压范畴(*2) | II | |
|
无法设置的场所 |
|
|
*1污染度2相当于家庭和办公环境。
*2过电压范畴II是指从固定设备(插座等)工艺杨能量消耗型机器。
固定用螺纹孔的尺寸
请在固定台上准备好下图所示的螺纹孔，定位销。
请准备以下规格的物品并按以下紧固扭矩拧紧请用以下紧固扭矩拧紧固定用螺丝。
| 规格 |
|
|---|---|
| 安装扭矩 |
2.9 Nm ±20% |
施加到固定台上的力
固定的台上施加下图所示4种力。
上述各力的最大值会根据COBOTTA的速度设定值设定发生变化。针对速度限制值的各力最大值如下表所示。
固定COBOTTA的台请设为可抵抗下表力的强度。
| 力的种类 | 速度限制值 | |
|---|---|---|
| 默认值时 | 设定为最大值时 | |
| 水平方向并进力 | 4.3 N | 26.6 N |
| 垂直方向并进力 | 104.2 N | 108.0 N |
| 倾覆力矩 | 17.9 Nm | 25.5 Nm |
| 拧紧力矩 | 1.4 Nm | 4.4 Nm |
- 将固定台连结到非常重的其他安装物品后固定台的强度可能会提高。
- COBOTTA动作时固定台可能发出共振音（轰鸣音）。这种情况下请提高固定台的强度或降低COBOTTA的动作速度。
固定台示例
下图为固定台示例。
COBOTTA周围所需的空间。
- 为保证安全，请确保固定台端面离COBOTTA设置端面间隔450 mm以上的距离。
- 为在端子面板附近进行各种电缆的配线时，需要预留130 mm以上的间隙(该间隙被称为”电缆间隙”)。
可动范围的变更方法
COBOTTA的可动范围可根据需要变更。
通过软件进行变更（不使用机械式限制器）。
通过软件的变更方法有以下2种。
- 软件限位的变更
- 轴限制功能的限制值(SAL的限制值)的变更
变更可动范围时，请务必两者都进行以上2种变更。请勿只变更软件限位或只变更轴限制功能。
通过COBOTTA参数工具进行上述2个变更。
关于COBOTTA参数工具的操作方法，请参照“COBOTTA参数工具指南”。
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