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碰撞检测
这是在碰撞检测功能中使用的参数。
针对各轴（J1～J8），设定碰撞检测功能是否有效，以及有效时的检测级别。设定检测时是否输出错误。
COBOTTA中 使用工作台编号1。无法使用2～10的工作台。
- 各碰撞检测功能是否有效通过选择0（无效）或1（有效）进行设定。
- 各检测级别可在额定比0～1000%的范围内设定。
- 通过输入0（输出）、1（不输出）设定是否输出错误。
用远程TP/虚拟TP设定
可通过[机械臂]的辅助功能的[碰撞检测]菜单进行设定。
详情请参照功能指南中的“碰撞检测功能”。
参数一览
| 编号 | 项目名 | 单位 | 初始值 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 167 | 自动时错误输出1 | - | 0 | 碰撞检测时，设定检测时是否输出错误。 |
| 168 | 自动时碰撞检测设定1(J1) | - | 1 | 针对各轴（J1～J8），设定碰撞检测功能是否有效。 |
| 169 | 自动时碰撞检测设定1(J2) | - | 1 | |
| 170 | 自动时碰撞检测设定1(J3) | - | 1 | |
| 171 | 自动时碰撞检测设定1(J4) | - | 1 | |
| 172 | 自动时碰撞检测设定1(J5) | - | 1 | |
| 173 | 自动时碰撞检测设定1(J6) | - | 1 | |
| 174 | 自动时碰撞检测设定1(J7) | - | 0 | |
| 175 | 自动时碰撞检测设定1(J8) | - | 0 | |
| 176 | 自动时检测级别1(J1) | % | 100 | 针对碰撞检测功能有效的轴分别设定检测级别。 |
| 177 | 自动时检测级别1(J2) | % | 100 | |
| 178 | 自动时检测级别1(J3) | % | 100 | |
| 179 | 自动时检测级别1(J4) | % | 100 | |
| 180 | 自动时检测级别1(J5) | % | 100 | |
| 181 | 自动时检测级别1(J6) | % | 100 | |
| 182 | 自动时检测级别1(J7) | % | 0 | |
| 183 | 自动时检测级别1(J8) | % | 0 | |
| 382 | 轴自由模式设定 | - | 0 | 设为有效后，机器人在检测到碰撞后变成轴自由状态，停止。初始值变为无效，设定为在检测到碰撞时在动作轨道上停止。
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