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ID : 3367
编辑作业
Cobotta World中可通过配置项目轻松创建作业。
项目是指构成作业的命令集。
项目一览
| 范畴 | 项目 | 内容 |
|---|---|---|
| 动作 | 移动（点） | 运行到COBOTTA指定的点。 |
| 移动（录像） | 播放COBOTTA记录的动作。 | |
| 移动（录像） (真空发生器)(*1) | ||
| 取出 | 从台架中依次取出物品后放到指定的位置。 | |
| 取出(真空发生器)(*1) | ||
| 摆放 | 从指定的位置取出物体，摆放在托板。 | |
| 摆放(真空发生器)(*1) | ||
| 相机 | 查找抓取 | 查找相机指定的场所后移动。然后按指定的夹持力关闭夹治具。 |
| 查找抓取(真空发生器)(*1) | 查找相机指定的场所后移动。然后，用指定的吸附力开始吸附动作。 | |
| 查找松开 | 查找相机指定的场所后移动。然后打开夹治具。 | |
| 查找松开(真空发生器)(*1) | 查找相机指定的场所后移动。然后，通过指定的送风力开始送风动作或停止电动真空发生器的动作。 | |
| 机械手 | 松开 | 打开夹治具。 |
| 松开(真空发生器)(*1) | 通过指定的送风力开始送风动作或停止电动真空发生器的动作。 | |
| 抓取 | 按指定的夹持力关闭夹治具。 | |
| 抓取(真空发生器)(*1) | 用指定的吸附力开始吸附动作。 | |
| 流程 | 等待(时间) | COBOTTA仅在指定时间停止。单位为[msec]。 |
| 重复 | 仅按指定次数重复选择范围内的项目。 | |
| 分支 | 指定的I/O ON/OFF后，执行[分支(I/O)(开始)]和[分支(I/O)(结束)]期间的项目。 | |
| I/O OFF | 将指定的I/O置于OFF。 | |
| I/O ON | 将指定的I/O置于ON。 | |
| 等待(I/O) | 等待至指定的I/O变为ON或OFF。 | |
| 其他 | 调用作业 | 指定创建的其他作业后使其从[开始]到[结束]作业。 一系列作业结束后移动到下一个项目。 |
(*1) : 安装电动真空发生器时，可使用此项目。
追加项目
点击编辑画面左下方的+符号，则显示项目选择画面。
选择后点击项目，则可在作业中追加项目。新项目会被追加到选中的项目下方。
编辑项目
选择要编辑的项目，则画面右侧会显示项目内容。
保存编辑项目时，请点击[保存]。
不保存时，点击[取消]即可将项目恢复到编辑前。
保存之前选择其他项目，则不会保存编辑内容。
未保存编辑内容的项目左上方显示橙色图标。
点击项目右下方的铅笔符号，则显示输入项目说明的画面。
内部速度的变更
[开始]、"动作" 范畴及 "照相机" 范畴的项目可变更内部速度。1表示10%、2表示30%、3表示50%、4表示70%、5表示100%。
移动COBOTTA
[移动(点)]和[移动(录像)]等项目需要将COBOTTA移动到目标位置。
切换为直接模式，以移动COBOTTA。
需要先切换为直接准备模式，以从普通模式切换为直接模式。
但是，有限制切换为直接准备模式的功能(“锁定模式”)，此功能的状态可导致无法切换为直接准备模式。关于此功能，请参照“锁定模式”。
软件版本为Ver.2.8.*之后的COBOTTA可使用锁定模式。
切换到直接模式的方法
按下侧边栏菜单的
图标，则显示直接准备设定画面。
此外，COBOTTA的LED会变为闪烁蓝灯。
| 项目名 | 初始值 | 内容 |
|---|---|---|
| 前端负载质量(g) | 0 | 设定工件质量。 |
| 夹治具夹持力(N) | 15 | 设定电动夹治具的夹持力。 |
| 辅助模式 | 持续维持所有轴自由 | 位置和姿势，协助调整教导。 所有轴自由 : 可自由变更位置和姿势。 |
设定各项目后，长按COBOTTA机械臂上的功能键1.5秒以上。COBOTTA的LED亮蓝灯后，则说明已经切换至直接模式。
随后即可自由移动COBOTTA。
直接模式中手持COBOTTA用电动夹钳(以下称为电动夹钳)的同时移动机械臂，则手指可能加入相机和COBOTTA之间。请仅在执行Rz旋转时手持电动夹钳部位。其他情况下请手持非电动夹钳部位移动。
切换到通用模式。
有限制切换为普通模式的功能(“锁定模式”)，此功能的状态可导致无法切换为普通模式。关于此功能，请参照“锁定模式”。
软件版本为Ver.2.8.*之后的COBOTTA可使用锁定模式。
按下侧边栏菜单的按下图标，则显示确认消息。
按压[OK]按钮后，切换为普通模式。
按下软件版本为Ver.2.8.*之前的侧边栏菜单的图标，则不会显示确认消息，而是切换为普通模式。
项目排序
长按项目后滑动，则可自由变更配置。
但是无法移动[开始]和[结束]。
项目测试
点击[测试]，则可确认选中的项目动作。
测试动作系统的项目时，请注意COBOTTA会开始移动。动作测试时，COBOTTA将以最快速度的10%的速度移动。
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