ツール座標系とは

ここでは、ツール座標系について、下記項目に分けて説明しています。

• ツール座標系の概念
• COBOTTA用電動グリッパ装着時のツール座標系

ツール座標系の概念

ツールの寸法や向きに合わせて、メカニカルインタフェース座標系の原点を、別の点にオフセットし、メカニカルインタフェース座標系のZ軸、Y軸、X軸の各軸周りに回転させた直交座標を、ツール座標系といいます。

オフセットした点はツール座標系の原点になり、これを一般にTCP（Tool Center Point）と呼びます。

また、ツール座標系を設定することを、ツール定義と呼びます。メカニカルインタフェース座標系を基準にして、オフセットの量や、回転の角度を設定します。

ツール座標系は、TOOL1～TOOL63をユーザが任意に設定できます。

TOOL0は、メカニカルインタフェース座標系に固定されています。

ツール座標系のX軸をXt、Y軸をYt、Z軸をZtと表現します。

COBOTTA用電動グリッパ装着時のツール座標系

COBOTTA用電動グリッパが装着されている場合は、メカニカルインターフェース座標系は、フィンガの先端かつ、両フィンガの中心になります。

したがって、ツール座標系は、フィンガの先端かつ、両フィンガの中心から、原点をオフセットし、各軸を回転させた座標系となります。