形態の組合せ

COBOTTAは、ツール先端の1つの位置と姿勢(X、Y、Z、RX、RY、RZ)に対して、腕・ひじ・手首において違った形態をとることができます。

これらの形態を組合せると、1つの位置と姿勢に対して、複数の形態をとることがわかります。この形態の組合せを、下表に示します。

腕形態

腕は、第1軸、第2軸、第3軸の値で形態が決まります。

腕形態は、左手系レフティー(LEFTY)、右手系ライティー(RIGHTY)の2種類をとることができます。

(J1～J6は各軸を示します。)

レフティー	ライティー

ひじ形態

ひじは、第2軸、第3軸の値で形態が決まります。

ひじの形態はアバッブ(ABOVE)とビロー(BELOW)の2種類をとることができます。

アバッブ	ビロー

手首形態

手首は、第4軸の値で形態が決まります。手首の形態はフリップ(FLIP)とノンフリップ(NONFLIP)の2種類をとることができます。

(J1～J6は各軸を示します。)

フリップ	ノンフリップ

手首形態2

手首2は、第5軸の値で形態が決まります。手首2の形態はフリップ2(FLIP2)とノンフリップ2(NONFLIP2)の2種類をとることができます。

フリップ2	ノンフリップ2