メカニカルインタフェース座標系

ここでは、メカニカルインタフェース座標系について、下記項目に分けて説明しています。

• メカニカルインタフェース座標系の概念
• COBOTTA用電動グリッパ装着時のメカニカルインタフェース座標系

メカニカルインタフェース座標系の概念

下図に示すような、フランジ中心を原点とする3次元直交座標をメカニカルインタフェース座標系といいます。

メカニカルインタフェース座標系のX軸をXm、Y軸をYm、Z軸をZmと表現します。

Zm：フランジ面に垂直な軸 Ym：フランジ中心からφ3H7の中心を通る軸 Xm：Zm、Ymに垂直な軸

メカニカルインタフェース座標系は、ワーク座標系とは違って、フランジ(6軸)が回転すると座標も一緒に回転します。

COBOTTA用電動グリッパ装着時のメカニカルインタフェース座標系

COBOTTA用電動グリッパが装着されている場合は、メカニカルインタフェース座標系は、フィンガの先端かつ、両フィンガの中心になります。