干渉チェックエリアからの回避方法

エリア内に入ったとき

エリア設定の干渉時エラー設定が"1"、"2"の場合は、ロボットが干渉チェックエリア内に入ったとき、エラー「ツール先端がエリア*と干渉しました」（エラーコード:0x83201281～0x832012A0)が発生します。

干渉時エラー設定が"2"の場合は、ダイレクトモードに切り替えて、アームを手で押して移動することができ、干渉チェックエリア外に回避する事ができます。

回避手順

1

ロボットが干渉チェックエリアに侵入しエラーが発生する。

2

ダイレクトモードに切り替える。

3

干渉チェックエリア外までアームを手で押して移動する。

エリア外に出たとき

上記「エリア内に入ったとき」と同様の対応ができます。

エリア設定の干渉時エラー設定が"4"、"5"の場合は、ロボットが干渉チェックエリア外に出たとき、エラー「ツール先端がエリア*と干渉しました」（エラーコード:0x83201281～0x832012A0)が発生します。

干渉時エラー設定が"5"の場合は、上記の干渉時エラー設定が"2"の場合と同様の操作ができ、干渉チェックエリア内に回避する事ができます。

回避手順は上記を参考にしてください。ただし、動作の内外方向は逆になります。