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ID : 4011

COBOTTA本体

ここでは、COBOTTA本体を設置する際の情報として、以下の内容を記載しています。

設置場所の環境条件

下表の条件を満たす環境に設置してください。

  保管/輸送時 動作時
周囲温度 -10 °C ～ 60 °C 0 °C ～ 40 °C
相対湿度 20 %RH ～ 80 %RH (結露不可)
振動 29.4 m/s² (3 G) 以下 4.9 m/s² (0.5 G) 以下
高度 -- 1,000 m 以下
水平度 0.5°
設置面の平面度 0.1/500 mm
汚損度(汚染度)(*1) 2
過電圧カテゴリ(*2) II

設置できない場所
  • 引火性、爆発性の雰囲気
  • 酸・アルカリ等の腐食性物質の雰囲気
  • 大型のインバータ、大出力の高周波発信器、大型のコンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍
  • 液体に没する場所、被水する場所
  • 金属粉、小さい削りクズ等の飛散している雰囲気
  • ミスト雰囲気
  • 導電性汚染が生じる雰囲気
  • 屋外

*1: 汚染度2は、家庭やオフィス環境に相当します。

*2: 過電圧カテゴリIIは、固定設備(コンセントなど)から供給されるエネルギー消費型機器を指します。

固定用のねじ穴の寸法

固定する台には、下図の用にねじ穴を開け、位置決めピンを設置してください。

固定用ねじは以下の仕様のものをご用意いただき、以下の締付けトルクで締付けてください。

仕様
  • サイズ : M4
  • 強度区分 : 10.9以上
  • ねじのかかり : 8 mm以上 (めねじ深さは 9mm)
締付けトルク

2.9 Nm ±20%

固定する台に加わる力

固定する台には、下図のような4種類の力が加わります。

上記の各力の最大値は、COBOTTAの速度制限値の設定によって変わります。速度制限値に対する各力の最大値は下表のとおりです。

COBOTTAを固定する台は、下表の力に耐えられる強度としてください。

力の種類 速度制限値
デフォルト値の場合 最大値に設定した場合
水平方向行並進力 4.3 N 26.6 N
垂直方向並進力 104.2 N 108.0 N
倒れモーメント 17.9 Nm 25.5 Nm
ねじりモーメント 1.4 Nm 4.4 Nm
  • 非常に重たい他の設置物に固定台を連結すると、固定台の強度が上がる場合があります。
  • COBOTTA動作中に、固定台が共振音(うなり音)を発生する場合があります。その場合は、固定台の強度を上げるか、COBOTTAの動作速度を下げてください。

固定台の例

下図に固定台の例を示します。

COBOTTA周辺に必要なスペース

  • 固定台の端面からCOBOTTAの設置端面までは、安全のため450 mm以上離してください。
  • コネクタパネルの付近には、各種のケーブルを配線するため、130 mm以上のスペースを設けてください(このスペースを"ケーブルスペース"と呼びます)。

可動範囲の変更方法

COBOTTAの可動範囲は、必要に応じて変更することができます。

変更は、ソフトウェアで行います (機械的なストッパは使用しません)。

ソフトウェアによる変更方法には下記の2種類があります。

  • ソフトウェアリミットの変更
  • 軸制限機能の制限値 (SALの制限値) の変更

可動範囲を変更する際は、上記2つの変更を、必ず両方とも実施してください。ソフトウェアリミットだけを変更する、または、軸制限機能だけを変更することはしないでください。

上記2つの変更はCOBOTTAパラメータツールで実施します。

COBOTTAパラメータツールの操作方法については、"COBOTTAパラメータツールガイド"を参照してください。

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