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衝突検知
衝突検出機能で使用するパラメータです。
各軸(J1～J8)について、衝突検出機能を有効にするか否か、また有効の場合の検出レベルを設定します。検出時にエラー出力するか否かを設定します。
COBOTTAでは、 テーブル番号1を使用します。2～10のテーブルは使用できません。
- 各衝突検出機能を有効にするか否かの設定は、0(無効)または1(有効)を選択します。
- 各検出レベルは、定格比0～1000%の範囲で設定できます。
- エラー出力するか否かの設定は、0(出力する)、1(出力しない)を入力します。
リモートTP/バーチャルTPでの設定
[アーム]の補助機能の[衝突検出]メニューで設定ができます。
詳細については、機能ガイドの "衝突検出機能" を参照してください。
パラメータ一覧
| 番号 | 項目名 | 単位 | 初期値 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 167 | 自動時エラー出力1 | - | 0 | 衝突検出時に、エラー出力するか否かを設定します。 |
| 168 | 自動時衝突検出設定1(J1) | - | 1 | 各軸(J1～J8)について、衝突検出機能を有効にするか否かを設定します。 |
| 169 | 自動時衝突検出設定1(J2) | - | 1 | |
| 170 | 自動時衝突検出設定1(J3) | - | 1 | |
| 171 | 自動時衝突検出設定1(J4) | - | 1 | |
| 172 | 自動時衝突検出設定1(J5) | - | 1 | |
| 173 | 自動時衝突検出設定1(J6) | - | 1 | |
| 174 | 自動時衝突検出設定1(J7) | - | 0 | |
| 175 | 自動時衝突検出設定1(J8) | - | 0 | |
| 176 | 自動時検出レベル1(J1) | % | 100 | 衝突検出機能を有効にした軸について、それぞれ検出レベルを設定します。 |
| 177 | 自動時検出レベル1(J2) | % | 100 | |
| 178 | 自動時検出レベル1(J3) | % | 100 | |
| 179 | 自動時検出レベル1(J4) | % | 100 | |
| 180 | 自動時検出レベル1(J5) | % | 100 | |
| 181 | 自動時検出レベル1(J6) | % | 100 | |
| 182 | 自動時検出レベル1(J7) | % | 0 | |
| 183 | 自動時検出レベル1(J8) | % | 0 | |
| 382 | 軸フリーモード設定 | - | 0 | 有効にすると、ロボットは衝突検出後に軸フリー状態にしてから停止します。初期値は、無効になっており、衝突検出時に動作軌道上で停止する設定になっています。
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