SafetyP型变量

概要

SafetyP型变量是一个设定切换场景时的一个切换条件：场景变更允许位置的全局变量。

切换场景时，必须将机器人的法兰面或TCP点移动到事先设定的SafetyP型变量附近。

场景变更允许位置的种类

通过SafetyP型变量设定的场景变更允许位置，能以设定的点为中心选择2种形状。为各形状设定的参数也不同。

若要区分使用两种形状，请在各场景内的子场景设定项目中的[场景切换条件（位置）设定]中选择想要使用的形状。

Point

将以设定的点为中心，最大半径为50mm的球状空间作为场景变更允许位置。

如果选择[Point]，必须设定[X，Y，Z，Tool编号, Work编号，允许半径]。
[允许半径]的值是设定球形空间时的最大半径。最小值是10 mm。

领域

将以设定的点为中心，DX、DY、DZ中任意一个最大50mm以内的薄板状空间作为场景变更允许位置。

如果选择[领域]，必须设定[X, Y, Z, Tool编号, Work编号, DX, DY, DZ]。DX、DY、DZ中的某一项都必须在50mm以内。

设定方法

使用WINCAPSIII或智能TP设定SafetyP型变量。

WINCAPSIII

1

单击[显示]菜单的[变量] - [SafetyP型]。

2

在[SafetyP型]视窗中，选择要设定的项目，然后输入值。此外，可以使用[获取位置]按钮，根据当前姿势和工具/Work编号，设定[允许半径、DX、DY、DZ]以外的项目的值。

3

使用COBOTTA PRO安全参数工具将参数发送到机器人控制器。

有关详细内容，请参阅COBOTTA PRO安全参数工具用户指南中的“3.1 参数发送”。

智能TP

1

选择[变量]画面中的SafetyP项目。

操作路径：基本画面 - [F3 变量] - [SafetyP]

2

从编辑按项目分别设定。此外，可以使用[获取位置]按钮，根据当前姿势和工具/Work编号，设定[允许半径、DX、DY、DZ]以外的项目的值。

3

通过WINCAPSIII接收机器人控制器的项目。

详细内容请参照WINCAPSIII指南中的“发送接收数据”。

4

使用COBOTTA PRO安全参数工具将参数发送到机器人控制器。

有关详细内容，请参阅COBOTTA PRO安全参数工具用户指南中的“3.1 参数发送”。