简易建模功能

在简易机械臂建模功能中，通过“机械臂3D视图”上配置各类形状的对象，并进行托盘架、工件、夹治具等进行建模，可以用于确认与它们的位置关系等。
此外，通过切换编辑模型，还可以在设定作为安全动作功能一部分的“安全虚拟栅栏功能”的监视区域时使用。

编辑模型

机械臂建模功能中，选择以下两种编辑模式进行建模。

• 通常
  在确认机械臂3D视图中的位置关系，以及设定常规的虚拟栅栏功能时使用。
• 安全动作
  在设定安全虚拟栅栏功能的监视领域时使用。详细内容请阅览这里。

编辑模型通过“机械臂建模”内的编辑模型标签变更。

模型结构

简易建模功能中通过“节点”管理模型。“节点”是汇总多个对象，并进行命名的假想项目。

在“机械臂3D视图”中配置的对象会在“机械臂建模”视窗中以每个节点为单位进行分层显示，并从最高节点“Root”开始按层级结构准备了各节点。

项目说明

通过勾选“臂建模”的“显示”选框，可在“臂3D视图”上确认各坐标系。

工件组

工件组指“Work0”～“Work7”8个工件坐标系用组。

各工件坐标在工件画面上设定（不能编辑Work0）。

工具组

工具组中有“Tool0”至“Tool15”的16个工具坐标系用组。

各工具坐标在工具画面上设定（不能编辑Tool0）。

区域组

区域组是从“Area0”至“Area31”的32个区域功能使用的组。

通过勾选“臂建模”的“显示”复选框，可在“臂3D视图”上确认各区域。各区域在区域画面上设定。

排除区域组

排他组中有从“ExArea0”至“ExArea31”的32个排除区域坐标系使用的组。
通过勾选“臂建模”的“显示”复选框，可在“臂3D视图”上确认各排除区域。各排除区域在排除区域画面上设定。

追加节点

可在任意位置追加节点。

在“对象树”上选择节点，显示右击菜单并选择“节点追加”。

在选择的节点上追加新节点。