处理方法概要

为了运行I/O指令，需要进行下图所示的处理。

1. 对于机器人控制器的指令执行输出入信号，从外部设定指令领域、数据领域（仅在需要时）。
   需在启动选通信号超过1ms之前确定设定的数据。
2. 设定结束之后，将选通信号OFF→ON。

   在等待专用输出“机器人初始化完成”输出之后，再用选通信号进行指令输入。

   但是，如果机器人发生异常，机器人初始化完成就会变为OFF。执行机器人异常清除指令时，条件是请输出机器人异常，而不是机器人初始化完成。

3. 控制器用选通信号从OFF变为ON后，读取指令领域、数据领域。
4. 控制器根据读入的指令进行处理。
5. 完成指令处理之后，控制器将指令处理完毕信号启动至OFF→ON。在处理过程中发生错误时，与指令处理完毕信号同时输出机器人异常。
   指令处理完毕信号OFF→ON之前，选通信号为OFF时，指令处理完毕信号一旦输出之后，在100ms以内变为OFF状态。
6. PLC等待指令处理完毕信号的输入，确认是否发生机器人异常。
7. PLC将指令、数据领域以及选通信号置于OFF状态。
8. 通过选通信号的ON→OFF，控制器将指令处理完毕输出置于OFF状态。伴随指令处理错误输出的机器人异常，在机器人异常清空指令执行之前保持ON状态。
   将选通信号ON→OFF之后，指令处理完毕信号变为OFF所需的最长时间是100ms。