形态的界限

关于臂、肘、手腕、第6轴的各种形态的边界条件进行说明。

在各种形态的边界位置中，特定的边界位置称为特异点。

在CP动作中，通过特异点的附近后，可能会因速度超程等错误而造成机器人停止。

如果机器人靠近特异点，“机器人本体的状态显示LED”闪烁黄灯。 并且，“机器人控制器的状态显示LED” 亮黄灯。
这是由于在通过特异点附近时，有时特定轴的动作量变大
。