ロボット本体への取り付け方法

ロボット本体へエンドエフェクタ用カバーを取り付ける場合、以下の手順で行ってください。

1

エンドエフェクタ用カバーをお客様用意の固定用部品へねじを使って取り付けます。取り付ける際は配線の噛みこみに注意してください。

推奨締付トルク [N]	0.59

2

エンドエフェクタ用カバー同士を接続します。 接続には、画像中で"1"で示した接続コネクタと、"2"で示した接続ケーブルを使用します。終端用のカバーには、"1"の接続コネクタはありません。

エンドエフェクタ用カバーは数珠つなぎになるように接続します。その際は必ず終端用を接続の最後になるように接続する必要があります。

接続する際は"4"で示した接続ケーブルの爪が、"3"で示した接続コネクタのスリット部分に合うように音がするまで差し込みます。

3

フランジ用アタッチメントをCOBOTTA PROに取り付けます。 画像中"1"の位置にあるCOBOTTA PROの位置決め用溝とフランジ用アタッチメントの位置決め用突起を合わせます。

位置決め後、フランジ用アタッチメントを固定します。ボルトはフランジ用アタッチメントに付属の物を使用してください。
固定する際は、アタッチメント側面の"3"で示した固定用のボルト穴を使用します。推奨の締め付けトルクは2.9 [Nm]です。

画像内の"4"の隙間が前後で均等になれば固定は完了です。

4

CN23ケーブルを接続します。COBOTTA PROのCN23コネクタへCN23ケーブルを接続します。詳細は"CN23 (エンドエフェクタ用タッチセンシングソフトカバー用)"をご覧ください。

5

固定用部品をフランジ用アタッチメントに固定します。
推奨締め付けトルクは2.9[Nm]です。

6

CN23ケーブルとエンドエフェクタ用カバーを接続します。接続する際は、エンドエフェクタ用カバー同士の接続と同じようにコネクタを接続してください。詳細は、"STEP2"をご覧ください。

7

テスト動作を行い、固定に問題が無いことを確認してください。 テスト動作後、固定ねじにゆるみがないかなどを確認し、問題が無ければ取り付けは完了です。ゆるみがあった場合は、ねじを締め直してください。