平面合わせ機能

機能概要

平面合わせ機能は選択したV型変数の値をアプローチベクトルとして、その場でマニピュレータの姿勢(Rx,Ry,Rz)のみを変化させます。平面定義機能を使用してV型変数の値を設定することで、マニピュレータの姿勢を簡単に任意の平面に対して垂直な状態にすることができます。
平面定義機能を使用せずにV型変数を決める場合は、アプローチベクトルが意図した値になっていることに十分に注意して機能を使用してください。

機能の使用方法

1

平面合わせ機能は、スマートTPのティーチング補助画面の平面合わせ画面から行います。ティーチング補助画面は以下の2つの方法で表示します。

• 操作経路 : 基本画面 - [F3 変数] - [ティーチ補助]
• 操作経路 : 基本画面 - [F1 プログラム] - [任意のプログラムファイル] - [ティーチ補助]

ティーチング補助画面は、画像中の"1"の位置に表示されます。

2

画像内"1"で示したティーチング補助画面の[平面合わせ]ボタンを押します。[平面合わせ]ボタンを押すと、平面合わせ画面が開きます。 　

3

平面合わせで使用するV型変数の番号を指定します。 画像内"1"で示した[変数番号]ボタンを押します。ボタンを押すと変数番号を指定するテンキーが画像内の"2"の位置に表示されます。使用したい変数番号を入力し、[OK]を押してください。 　

4

平面合わせ機能でマニピュレータの姿勢を変化させます。平面合わせ画面の"1"に表示されているV型変数が意図した変数になっていることを確認してください。
変数が正しいことを確認しイネーブルスイッチを押しながら[FWD]キーを押すとマニピュレータの姿勢が変化します。