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全項目

ダイレクトティーチシーンのシーンパラメータ設定(全項目)について解説します。

項目 値 詳細
シーン有効/無効設定(*1) 0:無効
1:有効

ダイレクトティーチ1とダイレクトティーチ2のシーン機能の有効/無効を切り替えます。
ダイレクトティーチ0は、常に有効です。
RLS監視速度[mm/s] 125～250 速度監視の最大値を設定します。
RLF監視力[N] 20～500 トルク監視の最大値を設定します。
SLS監視速度[deg/s] J1
  • COBOTTA PRO 900: 37.5～240
  • COBOTTA PRO 1300 : 25～180
 1軸の速度監視の最大値を設定します。
J2
  • COBOTTA PRO 900: 37.5～200
  • COBOTTA PRO 1300: 25～150
 2軸の速度監視の最大値を設定します。
J3
  • COBOTTA PRO 900: 37.5～240
  • COBOTTA PRO 1300: 25～210
 3軸の速度監視の最大値を設定します。
J4
  • COBOTTA PRO 900: 47.5～300
  • COBOTTA PRO 1300: 47.5～300
 4軸の速度監視の最大値を設定します。
J5
  • COBOTTA PRO 900: 47.5～300
  • COBOTTA PRO 1300: 47.5～300
 5軸の速度監視の最大値を設定します。
J6
  • COBOTTA PRO 900: 47.5～550
  • COBOTTA PRO 1300: 47.5～360
 6軸の速度監視の最大値を設定します。
SLT監視トルク[Nm] J1
  • COBOTTA PRO 900: 14～350
  • COBOTTA PRO 1300: 18～450
 1軸のトルク監視の最大値を設定します。
J2
  • COBOTTA PRO 900: 14～350
  • COBOTTA PRO 1300: 18～450
 2軸のトルク監視の最大値を設定します。
J3
  • COBOTTA PRO 900: 8～200
  • COBOTTA PRO 1300: 11～275
 3軸のトルク監視の最大値を設定します。
J4
  • COBOTTA PRO 900: 6～150
  • COBOTTA PRO 1300: 6～150
 4軸のトルク監視の最大値を設定します。
J5
  • COBOTTA PRO 900: 6～150
  • COBOTTA PRO 1300: 6～150
 5軸のトルク監視の最大値を設定します。
J6
  • COBOTTA PRO 900: 6～150
  • COBOTTA PRO 1300: 6～150
 6軸のトルク監視の最大値を設定します。

RLO有効設定

 0:無効
1:有効		 姿勢監視機能の有効/無効を切り替えます。
RLO監視姿勢[deg] Rx -180～180

Rx回転方向の監視角度を指定します。
Ry -180～180 Ry回転方向の監視角度を指定します。
Rz -180～180 Rz回転方向の監視角度を指定します。
RLO監視許容角度[deg] 0～180 姿勢監視を許容する角度を指定します。
タッチセンシングソフトカバー有効設定 J2 0:無効
1:有効		 2軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J3 0:無効
1:有効		 3軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J4 0:無効
1:有効		 4軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J5 0:無効
1:有効		 5軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J6 0:無効
1:有効		 6軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
Tool 0:無効
1:有効		 エンドエフェクタ用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。

*1: ダイレクトティーチ1とダイレクトティーチ2のみ設定できます。

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