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ID : 17550

全項目

デフォルトシーンのシーンパラメータ設定(全項目)について解説します。

項目 値 詳細
協働動作設定 0:協働
1:非協働

デフォルトシーンでロボットを動作させる際に、動作させる状態(協働/非協働)を選択します。

この項目の値を変更すると、下記の項目の最大値が変更されます。

  • RLS監視速度
  • RLF監視力
  • SLS監視速度(J1～J6)
  • SLT監視トルク(J1～J6)

非協働に設定した場合は、安全柵などでロボットを囲む必要があります。
ツール番号 0～15 デフォルトシーンに切り替わったときに、指定のツール番号に変更されます。指定番号の、ツール定義、ツールウェイトとセーフティバーチャルフェンスのToolモデルが使用されます。
ワーク番号 0～7 デフォルトシーンに切り替わったときに、指定のワーク番号に変更されます。指定番号のワーク定義が使用されます。
ワークピース番号 0～15

デフォルトシーンに切り替わったときに、指定のワークピース番号に変更されます。指定番号のワークピースウェイトが使用されます。​
RLS監視速度[mm/s] 詳細参照

デフォルトシーンでロボットを動作させた際の監視速度を設定します。ロボットのフランジ中心、またはTCP点とロボット上の監視点の速度が設定した値を超えた場合にエラーを発生させます。

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値とタッチセンシングソフトカバーの有無によって変更されます。

  • [0:協働]設定時
    • カバーあり: 125～2000
    • カバーなし: 125～1800
  • [1:非協働]設定時:125～20000
RLF監視力[N] 詳細参照

デフォルトシーンでロボットを動作させた際の監視力を設定します。ロボット軸とTCP点に加わる力が設定した値を超えた場合にエラーを発生させます。

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 20～500
    • [1:非協働]設定時: 20～4000
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 20～500
    • [1:非協働]設定時: 20～6000
SLS監視速度[deg/s] J1 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 37.5～240
    • [1:非協働]設定時: 37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 25～180
    • [1:非協働]設定時: 25～360
J2 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 37.5～200
    • [1:非協働]設定時: 37.5～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 25～150
    • [1:非協働]設定時: 25～300
J3 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 37.5～240
    • [1:非協働]設定時: 37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 25～210
    • [1:非協働]設定時: 25～420
J4 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
J5 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
J6 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 47.5～550
    • [1:非協働]設定時: 47.5～720
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 47.5～360
    • [1:非協働]設定時: 47.5～720
SLT監視トルク[Nm] J1 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 14～350
    • [1:非協働]設定時: 14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 18～450
    • [1:非協働]設定時: 18～1800
J2 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 14～350
    • [1:非協働]設定時: 14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 18～450
    • [1:非協働]設定時: 18～1900
J3 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 8～200
    • [1:非協働]設定時: 8～500
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 11～275
    • [1:非協働]設定時: 11～900
J4 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～400
J5 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～300
J6 詳細参照

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～200

RLO有効設定

 0:無効
1:有効		 姿勢監視機能の有効/無効を切り替えます。
RLO監視姿勢[deg] Rx -180～180

Rx回転方向の監視角度を指定します。
Ry -180～180 Ry回転方向の監視角度を指定します。
Rz -180～180 Rz回転方向の監視角度を指定します。
RLO監視許容角度[deg] 0～180 姿勢監視を許容する角度を指定します。
タッチセンシングソフトカバー有効設定 J2 0:無効
1:有効		 2軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J3 0:無効
1:有効		 3軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J4 0:無効
1:有効		 4軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J5 0:無効
1:有効		 5軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J6 0:無効
1:有効		 6軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
Tool 0:無効
1:有効		 エンドエフェクタ用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
タッチセンシングソフトカバー接触検出時の停止方法 0:SS1
1:SS2

タッチセンシングソフトカバーが接触を検知したときの停止方法を切り替えます。

SS1
ロボットを減速停止し、停止が確認できる一定時間が経過したら、STO機能を実行し、ロボット本体のモータ電源はOFFになります。
SS2
ロボットを減速停止し、その後、モータ電源はONのままになります。

 

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