<< 前へ        次へ >>

ID : 17549

主要項目

デフォルトシーンのシーンパラメータ設定(主要項目)について解説します。

項目 値 詳細
協働動作設定 0:協働
1:非協働

デフォルトシーンでロボットを動作させる際に、動作させる状態(協働/非協働)を選択します。

この項目の値を変更すると、下記の項目の最大値が変更されます。

  • RLS監視速度
  • RLF監視力
  • SLS監視速度(J1～J6)
  • SLT監視トルク(J1～J6)

非協働に設定した場合は、安全柵などでロボットを囲む必要があります。
RLS監視速度[mm/s] 詳細参照

デフォルトシーンでロボットを動作させた際の監視速度を設定します。ロボットのフランジ中心、またはTCP点とロボット上の監視点の速度が設定した値を超えた場合にエラーを発生させます。

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値とタッチセンシングソフトカバーの有無によって変更されます。

  • [0:協働]設定時
    • カバーあり: 125～2000
    • カバーなし: 125～1800
  • [1:非協働]設定時:125～20000
RLF監視力[N] 詳細参照

デフォルトシーンでロボットを動作させた際の監視力を設定します。ロボット軸とTCP点に加わる力が設定した値を超えた場合にエラーを発生させます。

最大値は、[協働動作設定(デフォルト)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 20～500
    • [1:非協働]設定時: 20～6000
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 20～500
    • [1:非協働]設定時: 20～4000
ツール番号 0～15 デフォルトシーンに切り替わったときに、指定のツール番号に変更されます。指定番号の、ツール定義、ツールウェイトとセーフティバーチャルフェンスのToolモデルが使用されます。
ワーク番号 0～7 デフォルトシーンに切り替わったときに、指定のワーク番号に変更されます。指定番号のワーク定義が使用されます。
ワークピース番号 0～15

デフォルトシーンに切り替わったときに、指定のワークピース番号に変更されます。指定番号のワークピースウェイトが使用されます。​

ID : 17549

<< 前へ        次へ >>