使用注意事项

无法使用的功能

在MC9系列中，根据和运动学设定连接的产品，有些功能和指令会受限。

• 连接MC9系列和MC9系列支持放大器时

  运动学设定	受限制的功能或指令
  	高轨迹控制	机器人使用温度设定	Temperature Drift Offset	GrvOffset
  所有附加轴[X]	不能使用
  6轴TypeA机器人
  6轴TypeB机器人
  SCARA机器人
  并联连杆机器人
  XR机器人
  XY、XYZ、XYZT机器人

  运动学设定	受限制的功能或指令
  	GrvCtrl	挠度修正	特异点附近回避	虚拟栅栏
  所有附加轴[X]	不能使用	不能使用	不能使用	不能使用
  6轴TypeA机器人	可使用(*1)		可使用	可使用(*2)
  6轴TypeB机器人			不能使用
  SCARA机器人	不能使用
  并联连杆机器人
  XR机器人
  XY、XYZ、XYZT机器人

  　

  运动学设定	受限制的功能或指令
  	CurLmt
  所有附加轴[X]	可使用
  6轴TypeA机器人	不能使用
  6轴TypeB机器人
  SCARA机器人
  并联连杆机器人
  XR机器人
  XY、XYZ、XYZT机器人

  *1 : 使用功能时，请使用WINCAPSIII，根据客户设计机器人设定参数。

  *2 : 对于MC9运动学设定，可通过导入客户设计的3D数据使用。详细内容请参阅这里。

• 连接MC9系列和RC8系列机器人控制器时

  使用这些功能时，请在与MC9的连接设定之前，在RC8系列机器人控制器上进行使用设定。

  机器人名称	受限制的功能或指令
  	高轨迹控制	机器人使用温度设定	Temperature Drift Offset	GrvOffset
  VS系列(050/060/068/087)	可使用	可使用	可使用	不能使用
  VM、VP(6轴)系列		不能使用	不能使用
  HM系列
  HSR、HSA1系列		可使用	可使用
  MC8	不能使用	不能使用	不能使用

  机器人名称	受限制的功能或指令
  	GrvCtrl	挠度修正	特异点附近回避	虚拟栅栏
  VS系列(050/060/068/087)	可使用	可使用	可使用	可使用
  VM、VP(6轴)系列
  HM系列	不能使用	不能使用	不能使用
  HSR、HSA1系列
  MC8				可使用(*1)

  机器人名称	受限制的功能或指令
  	CurLmt
  VS系列(050/060/068/087)	可使用
  VM、VP(6轴)系列
  HM系列	不能使用
  HSR、HSA1系列
  MC8	可使用(*2)

  *1 : 对于MC9运动学设定，可通过导入客户设计的3D数据使用。详细内容请参阅这里。

  *2 : 连接MC8时，仅对象轴为非机器人轴或运动学设定仅“所有附加轴[X]”状态下可以使用“CurLmt”指令。

关于3D模型

创建MC9项目时，没有3D模型。不能在智能TP或WINCAPSIII的画面上使用3D模型进行模拟。

使用运动学设定时，可通过导入客户设计的3D数据使用。

想要导入3D数据时，请咨询本公司营业部门。

关于以前的机器人轴范围设定功能

将运动学设定的许可证设为有效时，“机器人轴范围设定”的功能无效。

将许可证设为有效后，想变更机器人型号时，请使用运动学设定工具变更。

编程

没有仅仅通过运动学设定就能使用的专用指令。