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ID : 10701

机器人控制器的规格

这里分以下项目进行规格记载。

机器人控制器名称、形式、适用机器人

机器人控制器名称 RC9L
型式
I/O类型 : 共负极(NPN)
RC9L-M
I/O类型 : 共正极(PNP)
RC9L-P
适用机器人
  • VLA-4025
  • VLA-6022

外观、质量

外形

W600 × D581 × H750 [mm]

详细内容参照图纸
质量 约104 kg

设置场所的环境条件

环境温度

运行时：0～40°C

保管・运输时：-10～60°C
相对湿度

运行时：20～90%RH（不可结露）

保管、运输时：40～75%RH（不可结露）
高度 运行时：1,000m以下
安全的安装环境 请参照“安全注意事项”的“确保适当的安装环境”。
工作空间 ・要充分确保点检、拆解的空间
接地条件 C种接地(保护接地)(接地电阻10Ω以下)

电源

电源规格

3相 AC400V -10% ～ AC480V +10%、47 ～ 63 Hz、10 kVA

(使用变压器箱时，3相 AC200V -10% ～ AC230V +10%、47 ～ 63 Hz、10 kVA)
电缆

使用AC电源电缆10m。采购时选择的必需选件。

    AC电源电缆的弯曲R（内径）请确认在104 mm以上。过度弯曲会导致断线。

构造

安装方向 地面设置螺栓固定
保护等级 IP54
污损度（污染度） 3

机器人控制

控制轴数 6轴
控制方式 PTP、CP 3维直线、3维圆弧
电缆
主体间电缆组件

从5m/10m/15m/20m/30m/40m中选择长度。

套件内容为动力用和编码器用的本体之间电缆分别各1根。

采购时选择的必需选件。

固定（非可动）电缆规格。

    主体间电缆、主体间缆的弯曲R(内径)请确保以下所示的宽度。过度弯曲会导致断线。

  • 动力用 300mm以上
  • 编码器用 230mm以上

编程

使用语言 电装机器人语言 PacScript
存储器容量
用户领域 全局变量
32,766点
程序文件数
最大256个文件
演示方式
  • 远程教导
  • 输入数值
定时器精度 1msec

I/O

Safety I/O

位数

  • Safety输入 : 6点
  • Safety输出 : 8点

概要

  • Safety输入及Safety输出是与紧急停止输入、防护停止输入以及STO监视器输出等安全相关的信号。
  • 电缆使用Safety I/O电缆(长度从10 m/20 m中选择)。采购时选择的必需选件。
Digital I/O

位数

  • 专用输入：8条/通用输入：8条
  • 专用输出：8条/通用输出：8条

概要

  • 专用输入及专用输出是事先配置特定功能的I/O。
  • 通用输入及通用输出是客户可任意使用的I/O。
  • 电缆使用Digital I/O电缆(长度从10 m/20 m中选择)。选件。
  • 该I/O的线路构成 (NPN/PNP)取决于机器人控制器型号的I/O类型。
Hand I/O

位数

使用本体间编码器电缆内配线时（出厂时的设定）

  • 通用输入：6点
  • 通用输出：6点

    • 使用选件Hand I/O电缆时

    • 通用输入：12点
    • 通用输出：12点

概要

  • 通用输入及通用输出是客户可任意使用的I/O。
  • I/O点数需要7点以上时，请使用Hand I/O电缆(长度从5m/10m/15m/20m/30m/40m中选择)。（选件）
  • 该I/O的线路构成 (NPN/PNP)取决于机器人控制器型号的I/O类型。
User Power

概要

  • Digital I/O及Hand I/O用的电源。

电源规格

使用内部电源(机器人控制器输出的电源)时
电压 : DC24V±10% / 电流容量 : 1.25A
使用外部电源时
DC24V±10% (将外部电源连接到User Power内部电源连接器)
选项

也可以使用以下机器作为选件。

现场网络子局

  • PROFINET RT装置端子
  • EtherNet/IP子局端子
  • PROFIBUS子局 端子
  • DeviceNet子局端子
  • EtherCAT桥接端子

每台机器人控制器只能使用1个现场网络子局。

数字输入

  • 数字输入端子 NPN, 8点, 10µs, IP20
  • 数字输入端子 NPN, 16点, 3ms, IP20
  • 数字输入端子 PNP, 8点, 10µs, IP20
  • 数字输入端子 PNP, 16点, 3ms, IP20

数字输出

  • 数字输出端子 NPN, 8点, 0.5A, IP20
  • 数字输出端子 NPN, 16点, 0.5A, IP20
  • 数字输出端子 PNP, 8点, 0.5A, IP20
  • 数字输出端子 PNP, 16点, 0.5A, IP20

数字输入输出

  • 数字输入输出端子 PNP, 16点, 3ms, IP67

通信

Ethernet 机器人控制器侧面：1线路(GbE：Gigabit Ethernet)
USB
  • 机器人控制器侧线：1线路
  • 机器人控制器内部 (机器人控制IPC): 3线路
选项

也可以使用以下机器作为选件。

串行通信

  • RS232C 2ch 端子
  • RS422/RS485 2ch 端子

1台机器人控制器不可使用多个相同的端子。

Ethernet

  • Ethernet扩展模块

操作机器

智能TP
(多功能教导器)
  • 选件
  • 分辨率 800 × 1280
  • 电缆长度从5m/10m/20m中选择。
小型教导器
  • 选件
  • 液晶显示 128×64 像素
  • 电缆长度从5m/10m/20m中选择。
教导器延长电缆
  • 选件
  • 长度20m。

安全

安全性能(*1)
构造
范畴4
性能等级
e
MTTFD
1,731年
DCavg
99%
PFHD
4.43E-9
自我诊断功能 超限、伺服异常、存储器异常、输入错误、短路检测（用户配线部分）等
错误显示
  • 外部错误输出
  • 在智能TP（选件）中显示错误讯息、复位方法
  • 在小型教导器（选件）中显示错误编码
SCCR 5kA
安全关联控制系统 种类
  • 紧急停止功能
  • 防护停止功能
  • 自动允许功能
  • 允许开关功能
性能
  • PLd、Cat.3
  • 停止范畴 1
过电压范畴 Ⅲ
触电保护等级 Ⅰ

为了确认安全功能，请每24小时关闭、打开一次控制器电源。

*1：这是机器人停止功能（紧急停止、自动允许、保护停止、允许开关）的安全性能。但是，该安全性能的计算中不包含由用户准备的输入机器（与紧急停止、自动允许、保护停止连接的开关等）。

计算条件

  • 本计算基于ISO 13849-1:2015标准。
  • 设想一年的操作次数（Nop）如下。
操作内容 任务时间（年）
10 20
启动/停止（电机ON/OFF） 20683 19466

ID : 10701

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