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ID : 10695

机器人本体的规格

这里分以下项目进行规格记载。

产品名称、型式
动作、外观、质量
设置场所的环境条件
构造
工具用的装备

产品名称、型式

产品名称	VLA-4025	VLA-6022
型式	VLA-4025W5	VLA-6022W5

动作、外观、质量

	VLA-4025	VLA-6022
最大动作领域	2503mm(P点 : 第4、第5、第6轴中心)	2257mm(P点 : 第4、第5、第6轴中心)
最大动作角度	第1轴 : -180° ～ 180° (倾斜安装时最大动作角度比较小)(1) 第2轴 : -60° ～ 125° 第3轴 : -160° ～ 0° 第4轴 : -2700° ～ 2700°(2) 第5轴 : -123° ～ 123° 第6轴 : -2700° ～ 2700°(2) 2 : 出厂时设定为±400°。
机械臂全长	860.0mm(第一机械臂) + 1225.5mm(第二机械臂) = 2085.5mm	860.0mm(第一机械臂) + 975.5mm(第二机械臂) = 1835.5mm
最大可搬运质量	40 kg	60 kg
最大容许力矩	第4轴、第5轴周围 : 167 Nm 第6轴周围 : 98 Nm	第4轴、第5轴周围 : 221 Nm 第6轴周围 : 118 Nm
最大允许惯性力矩(惯量)	第4轴、第5轴周围 : 18 kgm² 第6轴周围 : 9 kgm²	第4轴、第5轴周围 : 23 kgm² 第6轴周围 : 15 kgm²
重复定位精度 (工具安装面中心)	X、Y、Z各方向 : ±0.06 mm (周围温度一定时的精度)
最大合成速度 (工具安装面中心)	13580 mm/s	12070 mm/s
外形	参照图纸	参照图纸
质量	约655 kg	约645 kg

*1 : 倾斜安装时的1轴最大动作角度(VLA系列共通)

倾斜角度	运行范围
0°～15°	±180°
20°	±90°
25°	±54°
30°	±43°
40°	±32°
45°	±29°
50°～135°	-
140°	±29°
145°	±32°
150°	±43°
155°	±54°
160度	±90°
165°～180°	±180°

设置场所的环境条件

	VLA-4025	VLA-6022
环境温度	运行时 : 0～40℃ 保管、运输时 : -10～55℃
相对湿度	运行时 : 20～90%RH(不可结露) 保管・运输时 : 5～75%RH(不可结露)
振动	1320.956 m/s²(134.70 G)以下
高度	运行时 : 1,000 m以下
环境条件	不能设置在以下的场所。液体浸渍的场所金属粉、小的切屑等飘散的环境含硫磺的切削液和磨削液等烟雾环境产生导电性污染的氛围其他安全注意事项的“确保适当的安装环境”也要进行确认。

构造

	VLA-4025	VLA-6022
位置检测方法	绝对编码器
驱动电机	全轴AC伺服电机
电机功率	第1轴 : 7540 W 第2轴 : 11750 W 第3轴 : 5445 W 第4轴 : 2356 W 第5轴 : 2356 W 第6轴 : 1649 W
制动器	所有轴带制动器通过智能TP/小型教导器/制动器解除单元进行制动器解除 (仅在机器人控制器电源ON时可以。另外，智能TP/小型教导器/制动器解除单元全部为选件）
保护等级	手腕部 : IP67 机械臂 : IP65
噪音(等价噪音等级 [A 特性])	75dB

工具用的装备

		VLA-4025	VLA-6022
信号线(*1)		14芯
信号线(*1)		15芯(*2)
气动配管		1系统(AIR)(⌀12.5 × 1)
气动配管的空气源	最大容许压力	2.0 MPa

*1 : 请勿流过大于信号线允许电流的电流。

*2 : 通过接线可以作为ProfiBus/DeviceNet/ProfiNet使用。

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